久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

 找回密碼
 立即注冊(cè)

QQ登錄

只需一步，快速開(kāi)始

搜索
查看: 7228|回復(fù): 1
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

自己做的雙輪自平衡小車

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
控制器：ATmega16；8MHz；
加速度傳感器：MMA2260；陀螺儀：EWTS82；
傳感器的融合：卡爾曼濾波；
馬達(dá)：EN_2342CR（速比64）+雙路12脈沖編碼器+CD40106對(duì)信號(hào)整形；
驅(qū)動(dòng)板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驅(qū)動(dòng)電流可以很大）；
制作資料在附件壓縮包里面，另外這篇文章http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-47882-1.html 供參考

自己做的自平衡小車，基本達(dá)到預(yù)期效果，圖片（拍攝效果不佳）及文件如下，視頻請(qǐng)見(jiàn)：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc3ODg0Mjky.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAxOTA4.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAzMTI4.html
資料供大家參考；


照片 (原文件名:RII_2.jpg)


照片 (原文件名:RII_1.jpg)


照片 (原文件名:RII_3.jpg)


今天做了取消馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器的測(cè)試，利用PWM的值低通濾波后代替轉(zhuǎn)速信號(hào)，也可以穩(wěn)定控制，但在移動(dòng)距離偏差較大時(shí)不能修正，小范圍內(nèi)和利用傳感器閉環(huán)控制差不多；源文件如下
  1. //MCU：Mega16；晶振：8MHz；
  2. //PWM:4KHz;濾波器頻率:100Hz;系統(tǒng)頻率：100Hz；10ms;
  3. //趙國(guó)霖：10.05.10；
  4. #include
  5. #include
  6. #include

  8. //#define checkbit(var,bit)     (var&(0x01<<(bit)))     /*定義查詢位函數(shù)*/
  9. //#define setbit(var,bit)     (var|=(0x01<<(bit)))     /*定義置位函數(shù)*/
  10. //#define clrbit(var,bit)     (var&=(~(0x01<<(bit)))) /*定義清零位函數(shù)*/


  13. //-------------------------------------------------------
  14. //輸出端口初始化
  15. void PORT_initial(void)
  16. {
  17.         DDRA=0B00000000;
  18.         PINA=0X00;
  19.         PORTA=0X00;
  20.         
  21.         DDRB=0B00000000;
  22.         PINB=0X00;
  23.         PORTB=0X00;
  24.         
  25.         DDRC=0B00010000;
  26.         PINC=0X00;
  27.         PORTC=0X00;
  28.         
  29.         DDRD=0B11110010;
  30.         PIND=0X00;
  31.         PORTD=0X00;
  32. }


  35. //-------------------------------------------------------
  36. //定時(shí)器1初始化
  37. void T1_initial(void)                                       
  38. {
  39.         TCCR1A|=(1<<com1a1)|(1<<wgm10)|(1<<com1b1); t1：8位快速pwm模式、匹配時(shí)清0，top時(shí)置位
  40.         TCCR1B|=(1<<wgm12)|(1<<cs11); pwm：8分頻：8m="" 8="" 256="4KHz;
  41. }


  44. //-------------------------------------------------------
  45. //定時(shí)器2初始化
  46. void T2_initial(void)                        //T2：計(jì)數(shù)至OCR2時(shí)產(chǎn)生中斷
  47. {
  48.         OCR2=0X4E;                        //T2：計(jì)數(shù)20ms(0X9C)10ms(0X4E)時(shí)產(chǎn)生中斷;
  49.         TIMSK|=(1<<ocie2);
  50.         TCCR2|=(1<<wgm21)|(1<<cs22)|(1<<cs21)|(1<<cs20); ctc模式，1024分頻
  51. }


  54. //-------------------------------------------------------
  55. //外部中斷初始化
  56. void INT_initial(void)
  57. {
  58.         MCUCR|=(1<<isc01)|(1<<isc00)|(1<<isc11)|(1<<isc10); int0、int1上升沿有效
  59.         GICR|=(1<<int0)|(1<<int1); 外部中斷使能
  60. }


  63. //-------------------------------------------------------
  64. //串口初始化；
  65. void USART_initial( void )
  66. {        
  67.         UBRRH = 0X00;
  68.         UBRRL = 51;                //f=8MHz;設(shè)置波特率:9600:51;19200:25;
  69.         UCSRB = (1<<rxen)|(1<<txen); 接收器與發(fā)送器使能；
  70.         UCSRC = (1<<ursel)|(1<<ucsz0)|(1<<ucsz1); 設(shè)置幀格式:="" 8="" 個(gè)數(shù)據(jù)位,="" 1="" 個(gè)停止位；
  71.         
  72.         UCSRB|=(1<<rxcie); usart接收中斷使能
  73. }


  76. //-------------------------------------------------------
  77. //串口發(fā)送數(shù)據(jù)；
  78. void USART_Transmit( unsigned char data )
  79. {
  80.         while ( !( UCSRA & (1<<udre))); 等待發(fā)送緩沖器為空；
  81.         UDR = data;                //將數(shù)據(jù)放入緩沖器，發(fā)送數(shù)據(jù)；
  82. }


  85. //-------------------------------------------------------
  86. //串口接收數(shù)據(jù)中斷，確定數(shù)據(jù)輸出的狀態(tài)；
  87. #pragma interrupt_handler USART_Receive_Int:12
  88. static char USART_State;
  89. void USART_Receive_Int(void)
  90. {
  91.         USART_State=UDR;//USART_Receive();
  92. }


  95. //-------------------------------------------------------
  96. //計(jì)算LH側(cè)輪速：INT0中斷；
  97. //-------------------------------------------------------
  98. static int speed_real_LH;
  99. //-------------------------------------------------------
  100. #pragma interrupt_handler SPEEDLHINT_fun:2
  101. void SPEEDLHINT_fun(void)
  102. {
  103.         if (0==(PINB&BIT(0)))
  104.         {
  105.                 speed_real_LH-=1;
  106.         }
  107.         else
  108.         {
  109.                 speed_real_LH+=1;
  110.         }
  111. }


  114. //-------------------------------------------------------
  115. //計(jì)算RH側(cè)輪速，：INT1中斷；
  116. //同時(shí)將輪速信號(hào)統(tǒng)一成前進(jìn)方向了；
  117. //-------------------------------------------------------
  118. static int speed_real_RH;
  119. //-------------------------------------------------------
  120. #pragma interrupt_handler SPEEDRHINT_fun:3
  121. void SPEEDRHINT_fun(void)
  122. {
  123.         if (0==(PINB&BIT(1)))
  124.         {
  125.                 speed_real_RH+=1;
  126.         }
  127.         else
  128.         {
  129.                 speed_real_RH-=1;
  130.         }
  131. }


  134. //-------------------------------------------------------
  135. //ADport采樣：10位，采樣基準(zhǔn)電壓Aref
  136. //-------------------------------------------------------
  137. static int AD_data;
  138. //-------------------------------------------------------
  139. int ADport(unsigned char port)
  140. {
  141.         ADMUX=port;
  142.         ADCSRA|=(1<<aden)|(1<<adsc)|(1<<adps1)|(1<<adps0); 采樣頻率為8分頻；
  143.         while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF))));
  144.         AD_data=ADCL;
  145.         AD_data+=ADCH*256;
  146.         AD_data-=512;
  147.         return (AD_data);
  148. }


  151. //*
  152. //-------------------------------------------------------
  153. //Kalman濾波，8MHz的處理時(shí)間約1.8ms；
  154. //-------------------------------------------------------
  155. static float angle, angle_dot;                 //外部需要引用的變量
  156. //-------------------------------------------------------
  157. static const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.01;
  158.                         //注意：dt的取值為kalman濾波器采樣時(shí)間;
  159. static float P[2][2] = {
  160.                                                         { 1, 0 },
  161.                                                         { 0, 1 }
  162.                                                 };
  163.         
  164. static float Pdot[4] ={0,0,0,0};

  166. static const char C_0 = 1;

  168. static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
  169. //-------------------------------------------------------
  170. void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)                        //gyro_m:gyro_measure
  171. {
  172.         angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;
  173.         
  174.         Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
  175.         Pdot[1]=- P[1][1];
  176.         Pdot[2]=- P[1][1];
  177.         Pdot[3]=Q_gyro;
  178.         
  179.         P[0][0] += Pdot[0] * dt;
  180.         P[0][1] += Pdot[1] * dt;
  181.         P[1][0] += Pdot[2] * dt;
  182.         P[1][1] += Pdot[3] * dt;
  183.         
  184.         
  185.         angle_err = angle_m - angle;
  186.         
  187.         
  188.         PCt_0 = C_0 * P[0][0];
  189.         PCt_1 = C_0 * P[1][0];
  190.         
  191.         E = R_angle + C_0 * PCt_0;
  192.         
  193.         K_0 = PCt_0 / E;
  194.         K_1 = PCt_1 / E;
  195.         
  196.         t_0 = PCt_0;
  197.         t_1 = C_0 * P[0][1];

  199.         P[0][0] -= K_0 * t_0;
  200.         P[0][1] -= K_0 * t_1;
  201.         P[1][0] -= K_1 * t_0;
  202.         P[1][1] -= K_1 * t_1;
  203.         
  204.         
  205.         angle        += K_0 * angle_err;
  206.         q_bias        += K_1 * angle_err;
  207.         angle_dot = gyro_m-q_bias;
  208. }
  209. //*/

  211. /*
  212. //-------------------------------------------------------
  213. //互補(bǔ)濾波
  214. //-------------------------------------------------------
  215. static float angle,angle_dot;                 //外部需要引用的變量
  216. //-------------------------------------------------------        
  217. static float bias_cf;
  218. static const float dt=0.01;
  219. //-------------------------------------------------------
  220. void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
  221. {
  222.         bias_cf*=0.998;                        //陀螺儀零飄低通濾波；500次均值；
  223.         bias_cf+=gyro_m_cf*0.002;
  224.         angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
  225.         angle=(angle+angle_dot*dt)*0.90+angle_m_cf*0.05;        
  226.         //加速度低通濾波；20次均值；按100次每秒計(jì)算，低通5Hz；
  227. }
  228. */        




  233. //-------------------------------------------------------
  234. //AD采樣；
  235. //以角度表示；
  236. //加速度計(jì)：1.2V=1g=90°；滿量程：1.3V~3.7V；
  237. //陀螺儀：0.5V~4.5V=-80°~+80°；滿量程5V=200°=256=200°；
  238. //-------------------------------------------------------
  239. static float gyro,acceler;
  240. //-------------------------------------------------------
  241. void AD_calculate(void)
  242. {
  243.         
  244.         acceler=ADport(2)+28;                        //角度校正
  245.         gyro=ADport(3);        
  246.         
  247.         acceler*=0.004069;                //系數(shù)換算：2.5/(1.2*512);
  248.         acceler=asin(acceler);
  249.         gyro*=0.00341;                        //角速度系數(shù)：(3.14/180)* 100/512=0.01364；        
  250.         
  251.         Kalman_Filter(acceler,gyro);
  252.         //complement_filter(acceler,gyro);
  253. }
  254.         


  257. //-------------------------------------------------------
  258. //PWM輸出
  259. //-------------------------------------------------------
  260. void PWM_output (int PWM_LH,int PWM_RH)
  261. {
  262.         if (PWM_LH<0)
  263.         {
  264.                 PORTD|=BIT(6);
  265.                 PWM_LH*=-1;
  266.         }
  267.         else
  268.         {
  269.                 PORTD&=~BIT(6);
  270.         }
  271.         
  272.         if (PWM_LH>252)
  273.         {
  274.                 PWM_LH=252;
  275.         }
  276.         
  277.         
  278.         if (PWM_RH<0)
  279.         {
  280.                 PORTD|=BIT(7);
  281.                 PWM_RH*=-1;
  282.         }
  283.         else
  284.         {
  285.                 PORTD&=~BIT(7);
  286.         }
  287.         
  288.         if (PWM_RH>252)
  289.         {
  290.                 PWM_RH=252;
  291.         }
  292.         
  293.                
  294.         OCR1AH=0;
  295.         OCR1AL=PWM_LH;                        //OC1A輸出；
  296.         
  297.         OCR1BH=0;
  298.         OCR1BL=PWM_RH;                        //OC1B輸出；
  299.         
  300. }




  305. //-------------------------------------------------------
  306. //計(jì)算PWM輸出值
  307. //車輛直徑：76mm; 12*64pulse/rev; 1m=3216pulses;
  308. //-------------------------------------------------------        
  309. //static int speed_diff,speed_diff_all,speed_diff_adjust;
  310. //static float K_speed_P,K_speed_I;
  311. static float K_voltage,K_angle,K_angle_dot,K_position,K_position_dot;
  312. static float K_angle_AD,K_angle_dot_AD,K_position_AD,K_position_dot_AD;
  313. static float position,position_dot;
  314. static float position_dot_filter;
  315. static float PWM;
  316. static int speed_output_LH,speed_output_RH;
  317. static int Turn_Need,Speed_Need;
  318. //-------------------------------------------------------        
  319. void PWM_calculate(void)        
  320. {
  321.         if ( 0==(~PINA&BIT(1)) )        //左轉(zhuǎn)
  322.         {
  323.                 Turn_Need=-40;
  324.         }
  325.         else if ( 0==(~PINB&BIT(2)) )         //右轉(zhuǎn)
  326.         {
  327.                 Turn_Need=40;
  328.         }
  329.         else        //不轉(zhuǎn)
  330.         {
  331.                 Turn_Need=0;
  332.         }
  333.         
  334.         if ( 0==(~PINC&BIT(0)) )        //前進(jìn)
  335.         {
  336.                 Speed_Need=-2;
  337.         }
  338.         else if ( 0==(~PINC&BIT(1)) )        //后退
  339.         {
  340.                 Speed_Need=2;
  341.         }
  342.         else        //不動(dòng)
  343.         {
  344.                 Speed_Need=0;
  345.         }
  346.         
  347.         K_angle_AD=ADport(4)*0.007;
  348.         K_angle_dot_AD=ADport(5)*0.007;
  349.         K_position_AD=ADport(6)*0.007;
  350.         K_position_dot_AD=ADport(7)*0.007;

  352.         position_dot=speed_output_RH*0.04;
  353.         
  354.         position_dot_filter*=0.9;                //車輪速度濾波
  355.         position_dot_filter+=position_dot*0.1;        
  356.         
  357.         position+=position_dot_filter;
  358.         //position+=position_dot;        
  359.         position+=Speed_Need;
  360.         
  361.         if (position<-768)                //防止位置誤差過(guò)大導(dǎo)致的不穩(wěn)定
  362.         {
  363.                 position=-768;
  364.         }
  365.         else if  (position>768)
  366.         {
  367.                 position=768;
  368.         }
  369.         
  370.         PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +
  371.                                         K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD;
  372.         
  373.         
  374.         speed_output_RH = PWM - Turn_Need;
  375.         speed_output_LH = - PWM - Turn_Need ;
  376.         
  377.         /*
  378.         speed_diff=speed_real_RH-speed_real_LH;                        //左右輪速差PI控制；
  379.         speed_diff_all+=speed_diff;
  380.         speed_diff_adjust=(K_speed_P*speed_diff+K_speed_I*speed_diff_all)/2;
  381.         */
  382.                
  383.         PWM_output (speed_output_LH,speed_output_RH);        
  384. }

  386. //-------------------------------------------------------
  387. //定時(shí)器2中斷處理
  388. //-------------------------------------------------------
  389. static unsigned char temp;
  390. //-------------------------------------------------------
  391. #pragma interrupt_handler T2INT_fun:4
  392. void T2INT_fun(void)                                                
  393. {
  394.         AD_calculate();
  395.         
  396.         PWM_calculate();
  397.         
  398.         if(temp>=4)                        //10ms即中斷；每秒計(jì)算：100/4=25次；
  399.         {               
  400.                 if (USART_State==0X30)                //ASCII碼：0X30代表字符'0'
  401.                 {
  402.                         USART_Transmit(angle*57.3+128);
  403.                         USART_Transmit(angle_dot*57.3+128);
  404.                         USART_Transmit(128);        
  405.                 }
  406.                 else if(USART_State==0X31)                //ASCII碼：0X30代表字符'1'
  407.                 {
  408.                         USART_Transmit(speed_output_LH+128);
  409.                         USART_Transmit(speed_output_RH+128);                        
  410.                         USART_Transmit(128);
  411.                 }
  412.                 else if(USART_State==0X32)                //ASCII碼：0X30代表字符'2'
  413.                 {
  414.                         USART_Transmit(speed_real_LH+128);
  415.                         USART_Transmit(speed_real_RH+128);
  416.                         USART_Transmit(128);
  417.                 }
  418.                 else if(USART_State==0X33)                //ASCII碼：0X30代表字符'3'
  419.                 {
  420.                         USART_Transmit(K_angle+128);
  421.                         USART_Transmit(K_angle_dot+128);
  422.                         USART_Transmit(K_position_dot+128);
  423.                 }                                
  424.                 temp=0;                                
  425.         }
  426.         speed_real_LH=0;
  427.         speed_real_RH=0;        
  428.         temp+=1;        
  429. }



  433. //-------------------------------------------------------
  434. int i,j;
  435. //-------------------------------------------------------
  436. void main(void)
  437. {
  438.         PORT_initial();
  439.         T2_initial();
  440.         INT_initial();
  441.         USART_initial ();
  442.         
  443.         SEI();
  444.         
  445.         K_position=0.8 * 0.209;                //換算系數(shù)：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:電壓換算至PWM，256對(duì)應(yīng)10V；
  446.         K_angle=34 * 25.6;                //換算系數(shù)：256/10 =25.6；
  447.         K_position_dot=1.09 * 20.9;                //換算系數(shù)：(256/10) * (25*2*pi/(64*12))=20.944；
  448.         K_angle_dot=2 * 25.6;                //換算系數(shù)：256/10 =25.6；
  449.         
  450.         for (i=1;i<=500;i++)                //延時(shí)啟動(dòng)PWM，等待卡爾曼濾波器穩(wěn)定
  451.         {
  452.                 for (j=1;j<=300;j++);;
  453.                
  454.         }
  455.         T1_initial();
  456.                
  457.         while(1)
  458.         {
  459.                 ;
  460.         }
  461. }
復(fù)制代碼

OK：其實(shí)控制很簡(jiǎn)單，利用定時(shí)器產(chǎn)生10ms中斷，每次中斷進(jìn)行如下工作：
1：AD采樣加速度傳感器和陀螺儀，然后卡爾曼濾波得出角度與角速度；（濾波模塊借鑒老外的）（互補(bǔ)濾波效果感覺(jué)不是很好）；
2：計(jì)算車輪的速度，積分得出位置；
3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；
4：前進(jìn)后退給定參考速度計(jì)算即可；
注：
1：增量式輪速傳感器A相中斷，讀取B相電位判斷前進(jìn)還是后退，在10ms的時(shí)間內(nèi)累加，計(jì)算車輪的速度；
2：由于10ms累加的輪速信號(hào)不多，直接計(jì)算車體會(huì)發(fā)抖，所以增加了低通濾波，解決問(wèn)題；
3：我在外面增加4個(gè)電位器可以手動(dòng)調(diào)節(jié)4個(gè)K值，方便調(diào)試；
以上；

附件的文件夾里面有matlab建模的資料，可以求出所需的4個(gè)K的值，（參考NXT的），大家可自行調(diào)試K值看看對(duì)車輛的影響；

回復(fù)hahahagg
環(huán)路控制怎么這么慢啊?
振蕩很久才穩(wěn)定...
-----------------------------------------------------------------------

其實(shí)我也在思考，可能原因：
1：對(duì)速度做了濾波導(dǎo)致相位延遲；
2：傾斜角速度和車輪速度的K值不夠大；
經(jīng)實(shí)踐：K值增大后，振蕩減小；:)

回復(fù)format
敢問(wèn)樓主的車輪和電機(jī)哪里買的？
價(jià)格？
-----------------------------------------------------------------------

電機(jī)在淘寶上買二手的，大幾十元一個(gè)，因?yàn)榭紤]到減速器，而且?guī)鞲衅鳎?br /> 其實(shí)后面實(shí)踐得知可以不要位置傳感器，這樣選擇電機(jī)的空間就很大了，買便宜的；
建議：
1：電機(jī)扭矩要大；說(shuō)白了，功率要大；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大似乎的更穩(wěn)定，所以不用空心杯的也許更好；
2：減速比可以大一點(diǎn)，用較大的輪子；
3：重心越靠下，抗擾性越強(qiáng)；但是可能會(huì)影響穩(wěn)定性；

只是刪除了RS232通訊和多余的注釋（包括互補(bǔ)濾波），效果和原來(lái)的一樣，這個(gè)是沒(méi)有速度傳感器的版本；片內(nèi)8M振蕩器: 無(wú)速度傳感器的精簡(jiǎn)版程序.rar (2.34 KB, 下載次數(shù): 19)

電路圖： protel99格式的電路圖_563431QMA9X5.rar (74.88 KB, 下載次數(shù): 16)

全部制作資料： 平衡小車制作資料ProjectRII.rar (1.44 MB, 下載次數(shù): 24)

</aden)|(1<<adsc)|(1<<adps1)|(1<</ursel)|(1<<ucsz0)|(1<</rxen)|(1<</int0)|(1<</isc01)|(1<<isc00)|(1<<isc11)|(1<</wgm21)|(1<<cs22)|(1<<cs21)|(1<</ocie2);
</wgm12)|(1<</com1a1)|(1<<wgm10)|(1<

評(píng)分

參與人數(shù) 1黑幣 +12 收起 理由
YJGG + 12 很給力！

查看全部評(píng)分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏4 分享淘帖 頂頂 踩踩
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

沙發(fā)
ID:113207 發(fā)表于 2016-4-10 02:58 | 只看該作者
常用計(jì)算方法有兩種：互補(bǔ)濾波和卡爾曼濾波；都可以輸出校正后的角度與角速度；我采用的是卡爾曼濾波，考慮到單片機(jī)的運(yùn)算能力，是經(jīng)過(guò)精簡(jiǎn)的，當(dāng)然這些都是老外做的，關(guān)于卡爾曼濾波，我找了很多資料，較好的如下：
Kalman Filter Tutorial for Balancing Robot.pdf (76.47 KB, 下載次數(shù): 15) kalman_intro_chinese.pdf (539.84 KB, 下載次數(shù): 10)
互補(bǔ)濾波如下：點(diǎn)擊此處下載 filter.rar (1.22 MB, 下載次數(shù): 12)
我覺(jué)得卡爾曼的效果很好，但是初期有較大波動(dòng)，要經(jīng)過(guò)一段時(shí)間才能穩(wěn)定；
http://www.docin.com/p-52169676.html
這個(gè)地方的可供參考；

回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板： 精品欧美视频 | 国产精品一区二区免费看 | 午夜一级做a爰片久久毛片 精品综合 | 久久不卡 | 日韩成人精品 | 特黄特黄a级毛片免费专区 av网站免费在线观看 | 亚洲一区二区三区四区视频 | 国产大毛片 | 国产精品美女久久久av超清 | 成人在线国产 | 欧州一区二区三区 | 久久九九99 | 欧美日韩亚洲一区 | 亚洲色欲色欲www | 日韩欧美国产一区二区三区 | 日韩中文字幕2019 | 久久伊 | 亚洲精品黄色 | 在线一区 | 欧美成视频| 91精品国产综合久久久久久丝袜 | 夜夜爽99久久国产综合精品女不卡 | 久久久久久久网 | 韩国理论电影在线 | av中文字幕在线播放 | 精品无码久久久久久国产 | 秋霞在线一区 | 久久久日韩精品一区二区三区 | 在线视频91 | 国产在线观看一区二区三区 | 中文字幕在线观看精品 | 97精品久久| 国产精品久久a | 四虎影视免费在线 | 中文字幕在线一区二区三区 | 韩国av网站在线观看 | 蜜臀网 | 亚洲日本一区二区三区四区 | 欧美成人免费电影 | 综合久久综合久久 | 日韩精品在线网站 |