以上是送給自己的一些話，不說心里堵得慌，不喜勿看。

• Arduino IDE
  我十分推薦寫下位機程序的同學們能用Arduino作為主控板，他不僅秉承了開源的偉大思想更是突出簡單實用的優點，對于強調互動和創新的項目開發的你們，沒有必要非得用
  MSP430、STM32或者瑞薩等一系列需要進行寄存器配置的MCU。除非你有特殊需求，否則沒有必要把時間和有限的經歷浪費到繁瑣的寄存器配置上。
  

• Eagle
  這是一款電路板制作軟件，我之前用過Protel 99se、Altium Designer兩款軟件
  后者雖然功能強大，但簡單設計又略顯繁瑣，所以后來改用Eagle制作電路板。
  

當你愛上Arduino的那一刻起，Eagle也隨之來到你的生命中。

• Processing
  同樣是留著滿身開源血液的史詩級的開發軟件，可所謂一見鐘情。它功能強大到只有你想不到沒有你做不到的地步。概括起來就是無形勝有形。雖然我也用Virtual Studio開發過
  上位機軟件，但畢竟精力有限（主要是腦容量不足），后來我一直選擇最愛的Processing
  

• MATLAB 2014b
  關于它，我不想多說，工科的同志們，幾乎沒有不知道他的。該項目用來設計控制器以及仿真時用到。他功能之強大，我想沒有人不知道吧！
  

• WinSCP
  這個小軟件在配置Openwrt時用到，這里先簡單一提。
  

• Putty
  同上，也是在配置Openwrt是用到，不做過多解釋，用到時自然明白。
  

• Sublime
  親情推薦的一款編程軟件，至于好到什么程度，請自行百度。我相信對于有無限的探索和求知欲望的人才能走的更遠。
  

• 1.串口MPU6050模塊。
  

特別注意，是串口MPU6050模塊，不是普通的6050，串口6050只是不需要你自己濾波了,如果你想嘗試一下，也未必不可，但我不推薦新手嘗試Kalman

• 2.Tp-link-wr703n
  

官方標配，刷進去Openwrt系統，同時可以無線更新程序，掛載攝像頭等等

• 3.Arduino MEGA 2560 r3
  

這個單片機做平衡車足矣，當時懷疑他不能勝任

• 4.L298n
  

最好是用帶光耦的驅動，不帶光耦也行，我的就沒帶光耦，害怕信號干擾就帶上光耦

• 5.電機是直流減速電機帶碼盤
  

扭矩最好是能大一點，我推薦德國空心杯電機，當然我用的不是空心杯。

• 6.OLED12864 LED屏幕
  

我就不多說了，等到車很平穩了，你愛怎么擴展都行

• 7.小車輪子
  

最好是大一點，輪子要用硬橡膠的，我現在這個輪胎是軟的，摩擦力太大.

• 8.電池3節18650
  

帶上電池盒OK

• 9.穩壓模塊
  

我個人認為不能把所有的需要5v供電的傳感器都從單片機供電，單片機提供電流是有限的，可能會造成單片機死機的情況，因此我就外接一個穩壓模塊給這一群傳感器供電，一定要注意穩壓模塊的輸出的負極要和單片機共地。