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求c51小車程序 紅外蔽障

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樓主
ID:109977 發表于 2016-3-21 15:15 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
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沙發
ID:1 發表于 2016-3-21 15:32 | 只看該作者
基于51單片機的 智能小車 能完成循跡蔽障等功能 主要利用紅外對管，單片機輸出PWM波完成對小車的控制-
  1. #include<reg52.h>
  2. #include <intrins.h>         //內部包含延時函數 _nop_();
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint  unsigned int

  6. unsigned char dj1=0;
  7. unsigned char dj2=0;
  8. uchar t=0;
  9. uchar i=0;
  10. uchar j=0;
  11. sbit P00=P0^0;          //紅外對管位定義
  12. sbit P01=P0^1;
  13. sbit P02=P0^2;                                                                                               
  14. sbit P03=P0^3;
  15. sbit P04=P0^4;
  16. sbit P05=P0^5;

  18. sbit ENA=P1^0;          //PWM輸入
  19. sbit ENB=P1^1;

  21. sbit IN5=P1^2;          //電機
  22. sbit IN6=P1^3;
  23. sbit IN7=P1^4;
  24. sbit IN8=P1^5;
  25. void delay(uint x) //延時X毫秒
  26. {
  27.    uint y,z;
  28.    for(z=x;z>0;z--)
  29.       for(y=110;y>0;y--);
  30. }
  31. void qianjin()    //小車前進
  32. {
  33.         IN5=1;
  34.         IN6=0;
  35.         IN7=1;
  36.         IN8=0;
  37.         dj1=10;
  38.         dj2=10;
  39. }
  40. void qianjin1()    //小車前進
  41. {
  42.         IN5=1;
  43.         IN6=0;
  44.         IN7=1;
  45.         IN8=0;
  46.         dj1=6;
  47.         dj2=6;
  48. }

  50. void stop()       //停止
  51. {
  52.     IN5=0;
  53.         IN6=0;
  54.         IN7=0;
  55.         IN8=0;
  56.         dj1=0;
  57.         dj2=0;
  58. }
  59. void zuozhuan()          //左轉
  60. {
  61.         IN5=0;
  62.         IN6=1;
  63.         IN7=1;
  64.         IN8=0;
  65.         dj1=9;
  66.         dj2=26;
  67. }
  68. void youzhuan()          //右轉
  69. {
  70.         IN5=1;
  71.         IN6=0;
  72.         IN7=0;
  73.         IN8=1;
  74.         dj1=27;
  75.         dj2=8;
  76. }

  78. void youzhuan1()          //右轉
  79. {
  80.         IN5=1;
  81.         IN6=0;
  82.         IN7=0;
  83.         IN8=1;
  84.         dj1=28;
  85.         dj2=9;
  86. }

  88. void init()                 //初始化
  89. {
  90.         TMOD=0x01;
  91.         TH0=(65536-250)/256;
  92.         TL0=(65536-250)%256;
  93.         EA=1;
  94.         ET0=1;
  95.         TR0=1;
  96. }
  97. void timer0() interrupt 1 using 1                //定時器0中斷
  98. {
  99.         TH0=(65536-250)/256;
  100.         TL0=(65536-250)%256;
  101.         t++;
  102.         if(t<dj1)       
  103.     ENA=1;
  104.         else       
  105.     ENA=0;
  106.         if(t<dj2)
  107.         ENB=1;
  108.         else       
  109.     ENB=0;
  110.         if(t>=50)
  111.         {
  112.                 t=0;
  113.         }
  114. }
  115. void main()
  116. {
  117.         init();
  118.     while(1)
  119.     {
  120.             if((P00==0)&&(P01==0)&&(P00==0)&&(P01==0))
  121.                        {qianjin();}
  122.                 if(P00!=0)
  123.                         {zuozhuan();}
  124.                 if(P01!=0)
  125.                         {youzhuan();}
  126.                 if(P03!=0)
  127.                         {youzhuan();}
  128.                 if((P01!=0)&&(P03!=0))
  129.                     {youzhuan();}
  130.                 if(P05!=0)
  131.                         {youzhuan1();}
  132.                 if((P05!=0)&&(P03!=0))
  133.                     {youzhuan();}
  134.                 if((P05!=0)&&(P03!=0)&&(P01!=0))
  135.                     {youzhuan();}
  136.                 if((P02!=0)&&(i==0))
  137.                     {  
  138.                             stop();
  139.                             delay(1000);
  140.                             qianjin();
  141.                                 delay(900);
  142.                                   stop();
  143.                                   delay(800);
  144.                                   youzhuan();
  145.                                   delay(390);
  146.                       qianjin();
  147.                                   delay(300);
  148.                                   stop();
  149.                                   delay(1000);
  150.                                   zuozhuan();
  151.                                   delay(430);
  152.                                   stop();
  153.                                   delay(1000);
  154.                                   i++;
  155.                                   while((P04!=0)&&(j==0))
  156.                               {
  157.                                    stop();
  158.                                    if((P04==0)&&(j==0))
  159.                                {j=1;}       
  160.                               }
  161.                                 qianjin1();
  162.                                 delay(100);
  163.                         }
  164.                 }
  165. }
  166.                                     
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板凳
ID:109977 發表于 2016-3-22 13:19 | 只看該作者
admin 發表于 2016-3-21 15:32
基于51單片機的 智能小車 能完成循跡蔽障等功能 主要利用紅外對管，單片機輸出PWM波完成對小車的控制-

這是小車的原理圖C:\Users\samsung\Desktop
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地板
ID:110154 發表于 2016-3-22 13:39 | 只看該作者
//鄙視下載要財富值的人
#include<reg51.h>
#define middle_point 1540



sbit S1=P0^0;
sbit S2=P0^1;
sbit S3=P0^2;

sbit E_L=P2^0;
sbit E_R=P2^1;
void delay_nus(unsigned int i)  //延時:i>=12 ,i的最小延時單位12 us   單位是US
{
  i= i*7/9;
  while(--i);
}   

void delay_nms(unsigned int n)  //延時n ms
{
  n=n+1;
  while(--n)  
  delay_nus(970);         //延時 1ms,同時進行補償
}  

void delay_s(int t)
{
   int i,j;
   for(i=0;i<125;i++)
      for(j=0;j<t;j++);
}

void LowForward(void)//?ò?°DD×?×ó3ìDò
{
   E_L=1;
   delay_nus(middle_point+20);
   E_L=0;
   E_R=1;
   delay_nus(middle_point-20);
   E_R=0;
   delay_nms(20);

//         delay_s(50);
}


void Only_Left(void)//×ó×a×ó3ìDò
{
          E_L=1;
          delay_nus(middle_point-100);  // ×ó
          E_L=0;

          E_R=1;
          delay_nus(middle_point-100);  //         ?ì
   // delay_nus(middle_point-30);           //?y
        E_R=0;
          delay_nms(20);
}

void Only_Right(void)//óò×a×ó3ìDò
{
          E_L=1;
          delay_nus(middle_point+10);        //?ì
//        delay_nus(middle_point+30);           //?y
          E_L=0;
          E_R=1;
          delay_nus(middle_point+100);
          E_R=0;
          delay_nms(20);
}

void Turn_Around(void)//?3ê±??×?×a×ó3ìDò
{
          E_L=1;
          delay_nus(1640);  //?3ê±??
          E_L=0;

          E_R=1;
          delay_nus(1640);
        E_R=0;
          delay_nms(20);
}
void Turn_Around_left(void)//??ê±??×?×a×ó3ìDò
{
          E_L=1;
          delay_nus(1510);  //?3ê±??
          E_L=0;

          E_R=1;
          delay_nus(1510);
        E_R=0;
          delay_nms(20);
}


void Stop_Run(void)        //D?3μ ?Yí￡
{
   E_L=0;
   delay_nus(middle_point);
   E_L=0;

   E_R=0;
   delay_nus(middle_point);
   E_R=0;
   delay_nms(20);
}


//1是無反射，燈滅。
void main(void)
{
   unsigned int z=0;
        while(1)
        {

                if(S1==1&&S2==0&&S3==0)
                             Only_Right();

                if(S1==0&&S2==1&&S3==0)
                LowForward();
                if(S1==0&&S2==0&&S3==0)
                LowForward();

                if(S1==0&&S2==0&&S3==1)
                          Only_Left();

        }
}
采用對射式紅外傳感器！！！！！
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5#
ID:109977 發表于 2016-3-22 13:40 | 只看該作者
admin 發表于 2016-3-21 15:32
基于51單片機的 智能小車 能完成循跡蔽障等功能 主要利用紅外對管，單片機輸出PWM波完成對小車的控制-

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