/*****************智能循跡、遙控、避障、尋光機器人*****************
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紅外遙控器解碼程序演示 //
// 本程序主要將現在比較常用TX1300遙控器進行解碼,將解碼后的數據通過P2端//
//口的數碼管顯示出來,為了更好的看到運行過程,特加了三個指示燈用來指示當 //
//前運行狀態.P10主要用來閃亮,表示程序正在運行,P11則用來表示接收到數據, //
//P12表示觸發內部的定時器操作.P13的閃亮表示正確接收完一個數據. //
// 程序運行效果: 打開本機電源開關,可以看到P10不停的閃動,按下遙控器的數//
//字鍵,數碼管則顯示相應的數字鍵(1-9).可以看到P11,P12在顯示后呈亮狀態.則//
//可以接收下一個數據,在上面過程中可以看到P13閃亮了一下.表明上次正確接收//
//到數據.
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* 晶振:11.0592MHZ
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#include <reg52.h> //包含51單片機相關的頭文件
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int //重定義無符號整數類型
#define uchar unsigned char //重定義無符號字符類型
uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數碼管顯示數據
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
uchar code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
uchar IRCOM[7];
static unsigned int LedFlash; //定義閃動頻率計數變量
unsigned char RunFlag=0; //定義運行標志位
bit EnableLight=0; //定義指示燈使能位
/***********完成基本數據變量定義**************/
sbit S1State=P1^0; //定義S1狀態標志位
sbit S2State=P1^1; //定義S2狀態標志位
sbit B1State=P1^2; //定義B1狀態標志位
sbit IRState=P1^3; //定義IR狀態標志位
sbit RunStopState=P1^4; //定義運行停止標志位
sbit FontIRState=P1^5; //定義FontIR狀態標志位
sbit LeftIRState=P1^6; //定義LeftIR狀態標志位
sbit RightIRState=P1^7; //定義RightIRState狀態標志位
/*************完成狀態指示燈定義*************/
sbit S1=P3^2; //定義S1按鍵端口
sbit S2=P3^4; //定義S2按鍵端口
/*************完成按鍵端口的定義*************/
sbit LeftLed=P2^0; //定義前方左側指示燈端口
sbit RightLed=P0^7; //定義前方右側指示燈端口
/*************完成前方指示燈端口定義*********/
sbit LeftIR=P3^5; //定義前方左側紅外探頭
sbit RightIR=P3^6; //定義前主右側紅外探頭
sbit FontIR=P3^7; //定義正前方紅外探頭
/*************完成紅外探頭端口定義***********/
sbit M1A=P0^0; //定義電機1正向端口
sbit M1B=P0^1; //定義電機1反向端口
sbit M2A=P0^2; //定義電機2正向端口
sbit M2B=P0^3; //定義電機2反向端口
/*************完成電機端口定義***************/
sbit B1=P0^4; //定義話筒傳感器端口
sbit RL1=P0^5; //定義光敏電阻端口
sbit SB1=P0^6; //定義蜂鳴端口
/*********完成話筒,光敏電阻,蜂鳴器.端口定義**/
sbit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
/*********完成紅外接收端口的定義*************/
#define ShowPort P2 //定義數碼管顯示端口
extern void ControlCar(uchar CarType); //聲明小車控制子程序
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延時程序
{
unsigned char i; //定義臨時變量
while(x--) //延時時間循環
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時
}
}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void Delay() //定義延時子程序
{ uint DelayTime=30000; //定義延時時間變量
while(DelayTime--); //開始進行延時循環
return; //子程序返回
}
void tingzhi()
{
M1A=0; //將M1電機A端初始化為0
M1B=0; //將M1電機B端初始化為0
M2A=0; //將M2電機A端初始化為0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void zuozhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判斷用戶設定電機形式
{
case 1: //前進 //判斷用戶是否選擇形式1
{
tingzhi(); //進入前進之前 先停止一段時間 防止電機反向電壓沖擊主板 導致系統復位
Delay1ms(240);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
tingzhi(); //進入后退之前 先停止一段時間 防止電機反向電壓沖擊主板 導致系統復位
Delay1ms(240);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2電機反轉
break;
}
case 3: //左轉 //判斷用戶是否選擇形式3
{
tingzhi(); //進入左轉之前 先停止一段時間 防止電機反向電壓沖擊主板 導致系統復位
Delay1ms(240);
zuozhuan(); //M2電機正轉
break;
}
case 4: //右轉 //判斷用戶是否選擇形式4
{
tingzhi(); //進入右轉之前 先停止一段時間 防止電機反向電壓沖擊主板 導致系統復位
Delay1ms(240);
youzhuan(); //M1電機正轉
//M2電機反轉
break;
}
case 5: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
tingzhi();
break; //退出當前選擇
}
}
}
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時接收變量
EX1 = 0; //關閉外部中斷,防止再有信號到達
delayms(15); //延時時間，進行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷開
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數據
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數據
{
while (IRIN) //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變為高電平
{
delayms(1); //延時等待
}
while (IRIN) //計算IR高電平時長
{
delayms(1); //延時等待
N++; //計數器加加
if (N>=30) //判斷計數器累加值
{
EX1=1; //打開外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進行數據位移操作并自動補零
if (N>=8) //判斷數據長度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數據最高位補1
}
N=0; //清零位數計錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循環進行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進行鍵位對應
{
ControlCar(j); //數碼管顯示相應數碼
}
}
EX1 = 1; //外部中斷開
}
void main(void) //主程序入口
{
bit ExeFlag=0; //定義可執行位變量
LedFlash=3000; //對閃燈數據進行初始化
EX1=1; //同意開啟外部中斷1
IT1=1; //設定外部中斷1為低邊緣觸發類型
EA=1; //總中斷開啟
ShowPort=LedShowData[0]; //數碼管顯示數字0
while(1) //程序主循環
{
Delay(); //延時
RunStopState=~RunStopState; //運行指示燈狀態轉變
}
}
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