硬件定時器中斷（使用了STM32中的Systick中斷）每產(chǎn)生一次，μc/osⅡ時鐘就會進(jìn)入一次系統(tǒng)中斷服務(wù)程序（OSTickISR()）,系統(tǒng)中斷服務(wù)程序通過調(diào)用OSTimeTick()來完成系統(tǒng)每個時鐘節(jié)拍所要完成的工作（包括遍歷每個任務(wù)控制塊將其延時參數(shù)減1等）。

P87:鉤子函數(shù)

鉤子函數(shù)的使用（以O(shè)STimerTickHook為例）：

Step1：發(fā)生硬件時鐘中斷時會調(diào)用右圖的鉤子函數(shù)（在os_cpu.c文件中）。但是調(diào)用的該函數(shù)實現(xiàn)的條件是：

需要到os_cfg.h中把這兩個宏#define成>0。

在OSTimeDly中完成OSTCBCur->OSTCBDly（任務(wù)延時寄存器）的寫入并進(jìn)行一次任務(wù)切換：

戰(zhàn)艦開發(fā)板配套程序中在main()中有delay_init()（delay.c下）函數(shù)，其原代碼如下：

void delay_init()         

{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD         //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

        u32 reload;

#endif

        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);        //選擇外部時鐘  HCLK/8

        fac_us=SystemCoreClock/8000000;        //為系統(tǒng)時鐘的1/8  

         

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD         //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

        reload=SystemCoreClock/8000000;                //每秒鐘的計數(shù)次數(shù) 單位為K           

        reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根據(jù)OS_TICKS_PER_SEC設(shè)定溢出時間

                                                        //reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合1.86s左右

        fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延時的最少單位           

        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;           //開啟SYSTICK中斷

        SysTick->LOAD=reload;         //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中斷一次        

        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;           //開啟SYSTICK   

#else

        fac_ms=(u16)fac_us*1000;//非ucos下,代表每個ms需要的systick時鐘數(shù)   

#endif

}        

可見delay_init()開啟了STM32的SYSTICK中斷，下面繼續(xù)找SYSTICK的中斷服務(wù)程序（同樣也在delay.c），代碼如下：

void SysTick_Handler(void)

{                                   

OSIntEnter();                //進(jìn)入中斷，其作僅僅是將判斷中斷層數(shù)是否達(dá)到255否則OSIntNesting++

OSTimeTick();       //調(diào)用ucos的時鐘服務(wù)程序               

OSIntExit();        //觸發(fā)任務(wù)切換軟中斷

}

發(fā)現(xiàn)OSTimeTick(); 在        SYSTICK的中斷服務(wù)程序被調(diào)用，現(xiàn)在μc/osⅡ的時鐘OSTimeTick()就與STM32的SysTick關(guān)聯(lián)了起來。

OSIntExit (void)的作用除了執(zhí)行了OSIntNesting--之外       還進(jìn)行了一次中斷級任務(wù)調(diào)度OSIntCtxSw()       。

·OSIntCtxSw()切換任務(wù)的原理：

Step1：SIntCtxSw()觸發(fā)了一次軟件中斷，代碼如下

;/**************************************************************************************

;* 函數(shù)名稱: OSIntCtxSw

;* 功能描述: 中斷級任務(wù)切換(其實是進(jìn)行了一次軟件中斷)

;* 參    數(shù): None

;* 返 回 值: None

;***************************************************************************************/

OSIntCtxSw

                PUSH    {R4, R5}

        LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL ;觸發(fā)PendSV異常 (causes context switch)

                                                                        ;NVIC_INT_CTRL就是軟件中斷控制寄存器

        LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET  ;NVIC_PENDSVSET是觸發(fā)軟件中斷的值.

        STR     R5, [R4]     ;將R5中的字?jǐn)?shù)據(jù)寫入以R4為地址的存儲器中就發(fā)生了PendSV中斷

                POP     {R4, R5}

        BX      LR

        NOP

Step2:執(zhí)行完了step后會進(jìn)入軟件中斷服務(wù)函數(shù)，代碼(在os_cpu_aasm中)如下

;/**************************************************************************************

;* 函數(shù)名稱: OSPendSV

;*

;* 功能描述: 該函數(shù)實際上完成了cpu各寄存器的壓棧和新任務(wù)堆棧向cpu的進(jìn)棧;

;* 參    數(shù): None

;*

;* 返 回 值: None

;***************************************************************************************/

PendSV_Handler  ;軟件中斷服務(wù)函數(shù)

    CPSID   I      ; Prevent interruption during context switch

    MRS     R0, PSP   ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆棧,則可以忽略保存寄存器,參考CM3權(quán)威中的雙堆棧-白菜注

    CBZ     R0, PendSV_Handler_Nosave         ; Skip register save the first time

    SUBS    R0, R0, #0x20   ; Save remaining regs R4-11 on process stack

    STM     R0, {R4-R11}

    LDR     R1, =OSTCBCur  ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP; =OSTCBCur就是取的OSTCBCur

；首地址，即任務(wù)控制塊的堆棧。

    LDR     R1, [R1]

    STR     R0, [R1]   ; R0 is SP of process being switched out

·當(dāng)臨界區(qū)遇上單片機中斷

其中OSIntExit對任務(wù)的調(diào)度是在臨界區(qū)里進(jìn)行的。那么進(jìn)入了臨界區(qū)后恰好單片機發(fā)生了中時會不會造成單片機中斷的失效呢？

---此時當(dāng)然是先完成臨界區(qū)的程序然后退出臨界區(qū)時單片機會自動執(zhí)行中斷服務(wù)函數(shù)。因為雖然在臨界區(qū)系統(tǒng)給單片機關(guān)閉了總中斷，但是中斷還是會被單片機接收的，只是在臨界區(qū)時中斷沒被觸發(fā)。

所以在ucos下使用stm32的中斷只要用裸奔的形式配置寄存器，而在進(jìn)入和退出中斷服務(wù)函數(shù)是只需要將中斷層數(shù)+1或-1（以下程序以串口1為例）即可：

/**********************USART1寄存器配置***********************/

void uart_init(u32 bound)

{

    //GPIO端口設(shè)置

        

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);        //使 能USART1，GPIOA時鐘以及復(fù)用功能時鐘

     

        //USART1_TX   PA.9

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //復(fù)用推挽輸出

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

   

    //USART1_RX          PA.10

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  

   //Usart1 NVIC 配置

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//搶占優(yōu)先級3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                //子優(yōu)先級3

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根據(jù)指定的參數(shù)初始化VIC寄存器

  

   //USART 初始化設(shè)置

        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般設(shè)置為9600;

        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字長為8位數(shù)據(jù)格式

        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一個停止位

        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//無奇偶校驗位

        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//無硬件數(shù)據(jù)流控制

        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收發(fā)模式

    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口

    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//開啟中斷

    USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口

}

/***************/**********************斷服務(wù)函數(shù)*******************************************/

·任務(wù)的掛起與恢復(fù)

/***********************************任務(wù)的掛起與恢復(fù)*******************************************/

掛起：OSTaskSuspend(INT8U prio) 如果是掛起自身則參數(shù)為 OS_PRIO_SELF

恢復(fù)：OSTaskResume(INT8U prio)

如若掛起和恢復(fù)成功則返回：OS_NO_ERROR,不成功則返回值見任哲教材P47。

·微秒級延時和毫秒級延時的區(qū)別

微秒級延時和毫秒級延時都是使用了系統(tǒng)時鐘，其中微秒級延時僅僅是用在延時場合，如DS18B20，而毫秒級延時在延時的同時還發(fā)生了任務(wù)調(diào)度。這兩個延時都是使用了系統(tǒng)時鐘是怎么做到的呢？

——SysTick是一個減計數(shù)器，delay_us是用實時查詢定時器SysTick->VAL; 通過對比初始值和定時值之間的差來計算是否達(dá)到定時時長，delay_us只是單純的延時，延時期間不會進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。而delay_ms是使用了SysTick中斷，在中斷中會執(zhí)行一次任務(wù)調(diào)度。

·OSTaskStkInit()

說之前還是得先說一下任務(wù)切換，因為初始化任務(wù)堆棧，是為任務(wù)切換服務(wù)的。代碼在正常運行時，一行一行往下執(zhí)行，怎么才能跑到另一個任務(wù)（即函數(shù)）執(zhí)行呢？首先大家可以回想一下中斷過程，當(dāng)中斷發(fā)生時，原來函數(shù)執(zhí)行的地方（程序計數(shù)器PC、處理器狀態(tài)寄存器及所有通用寄存器，即當(dāng)前代碼的現(xiàn)場）被保存到棧里面去了，然后開始取中斷向量，跑到中斷函數(shù)里面執(zhí)行。執(zhí)行完了呢，想回到原來函數(shù)執(zhí)行的地方，該怎么辦呢，只要把棧中保存的原來函數(shù)執(zhí)行的信息恢復(fù)即可（把棧中保存的代碼現(xiàn)場重新賦給cpu的各個寄存器），一切就都回去了，好像什么事都沒發(fā)生一樣。這個過程大家應(yīng)該都比較熟悉，任務(wù)切換和這有什么關(guān)系，試想一下，如果有3個函數(shù)foo1(), foo2(), foo3()像是剛被中斷，現(xiàn)場保存到棧里面去了，而中斷返回時做點手腳（調(diào)度程序的作用），想回哪個回哪個，是不是就做了函數(shù)（任務(wù)）切換了。看到這里應(yīng)該有點明白OSTaskStkInit()的作用了吧，它被任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)調(diào)用，所以要在開始時，在棧中作出該任務(wù)好像剛被中斷一樣的假象。（關(guān)于任務(wù)切換的原理邵老師書中的3.06節(jié)有介紹）。
    那么中斷后棧中是個什么情形呢，中9.1.1有介紹，xPSR，PC，LR，R12，R3-R0被自動保存到棧中的，R11-R4如果需要保存，只能手工保存。因此OSTaskStkInit()的工作就是在任務(wù)自己的棧中保存cpu的所有寄存器。這些值里R1-R12都沒什么意義，這里用相應(yīng)的數(shù)字代號（如R1用0x01010101）主要是方便調(diào)試。
    其他幾個：
    xPSR = 0x01000000L，xPSR T位（第24位）置1，否則第一次執(zhí)行任務(wù)時Fault，
    PC肯定得指向任務(wù)入口，
    R14 = 0xFFFFFFFEL，最低4位為E，是一個非法值，主要目的是不讓使用R14，即任務(wù)是不能返回的。
    R0用于傳遞任務(wù)函數(shù)的參數(shù)，因此等于p_arg。   
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
    OS_STK *stk;

    (void)opt;                        /* 'opt' is not used, prevent warning */
    stk       = ptos;                 /* Load stack pointer                 */
    /* Registers stacked as if auto-saved on exception */
    *(stk)    = (INT32U)0x01000000L;  /* xPSR        */
    *(--stk)  = (INT32U)task;         /* Entry Point */
    /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/
    *(--stk)  = (INT32U)0xFFFFFFFEL;  
    *(--stk)  = (INT32U)0x12121212L;  /* R12 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x03030303L;  /* R3  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x02020202L;  /* R2  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x01010101L;  /* R1  */
    *(--stk)  = (INT32U)p_arg;        /* R0 : argument  */
    /* Remaining registers saved on process stack */
    *(--stk)  = (INT32U)0x11111111L;  /* R11 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x10101010L;  /* R10 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x09090909L;  /* R9  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x08080808L;  /* R8  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x07070707L;  /* R7  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x06060606L;  /* R6  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x05050505L;  /* R5  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x04040404L;  /* R4  */
    return (stk);
}
把OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()注釋掉。
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL    (*((volatile INT32U *)0xE000E010))
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD  (*((volatile INT32U *)0xE000E014))
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018))
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL     (*((volatile INT32U *)0xE000E01C))
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT                    0x00010000   
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC                  0x00000004   
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN                    0x00000002   
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE                   0x00000001  
把上面這些宏定義也注釋掉，因為它們都用于OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()。
os_cpu_a.asm
這個文件包含著必須用匯編寫的代碼。
    EXTERN  OSRunning    ; External references
    EXTERN  OSPrioCur
    EXTERN  OSPrioHighRdy
    EXTERN  OSTCBCur
    EXTERN  OSTCBHighRdy
    EXTERN  OSIntNesting
    EXTERN  OSIntExit
    EXTERN  OSTaskSwHook
    申明這些變量是在其他文件定義的，本文件只做引用（有幾個好像并未引用，不過沒有關(guān)系）。
    EXPORT  OS_CPU_SR_Save   ; Functions declared in this file
    EXPORT  OS_CPU_SR_Restore
    EXPORT  OSStartHighRdy
    EXPORT  OSCtxSw
    EXPORT  OSIntCtxSw
    EXPORT  OS_CPU_PendSVHandler
    申明這些函數(shù)是在本文件中定義的。
NVIC_INT_CTRL   EQU     0xE000ED04   ;中斷控制及狀態(tài)寄存器ICSR的地址
NVIC_SYSPRI14   EQU     0xE000ED22   pendSV優(yōu)先級寄存器的地址
NVIC_PENDSV_PRI EQU           0xFF   pendSV中斷的優(yōu)先級為255（最低）
NVIC_PENDSVSET  EQU     0x10000000   ;位28為1
    定義幾個常量，類似C語言中的#define預(yù)處理指令。
OS_CPU_SR_Save
    MRS     R0, PRIMASK   ;讀取PRIMASK到R0中，R0為返回值
    CPSID   I             PRIMASK=1，關(guān)中斷（NMI和硬fault可以響應(yīng)）
    BX      LR            ;返回
OS_CPU_SR_Restore
    MSR     PRIMASK, R0   ;讀取R0到PRIMASK中，R0為參數(shù)
    BX      LR            ;返回
OSStartHighRdy()由OSStart()調(diào)用，用來啟動最高優(yōu)先級任務(wù)，當(dāng)然任務(wù)必須在OSStart()前已被創(chuàng)建。
OSStartHighRdy
    ;設(shè)置PendSV中斷的優(yōu)先級 #1
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14    ;R0 = NVIC_SYSPRI14
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI  ;R1 = NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]              ;*(uint8_t *)NVIC_SYSPRI14 = NVIC_PENDSV_PRI
    ;設(shè)置PSP為0 #2
    MOVS    R0, #0                ;R0 = 0
    MSR     PSP, R0               PSP = R0
    ;設(shè)置OSRunning為TRUE
    LDR     R0, =OSRunning        ;R0 = OSRunning
    MOVS    R1, #1                ;R1 = 1
    STRB    R1, [R0]              ;OSRunning = 1

    ;觸發(fā)PendSV中斷 #3
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL    ;R0 = NVIC_INT_CTRL
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET   ;R1 = NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]              ;*(uint32_t *)NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
    CPSIE   I                     ;開中斷                  
OSStartHang                       ;死循環(huán)，應(yīng)該不會到這里
    B       OSStartHang
#1.PendSV中斷的優(yōu)先級應(yīng)該為最低優(yōu)先級，原因在的7.6節(jié)已有說明。
#2.PSP設(shè)置為0，是告訴具體的任務(wù)切換程序（OS_CPU_PendSVHandler()），這是第一次任務(wù)切換。做過切換后PSP就不會為0了，后面會看到。
#3.往中斷控制及狀態(tài)寄存器ICSR(0xE000ED04)第28位寫1即可產(chǎn)生PendSV中斷。這個8.4.5 其它異常的配置寄存器有說明。
    當(dāng)一個任務(wù)放棄cpu的使用權(quán)，就會調(diào)用OS_TASK_SW()宏，而OS_TASK_SW()就是OSCtxSw()。OSCtxSw()應(yīng)該做任務(wù)切換。但是在CM3中，所有任務(wù)切換都被放到PendSV的中斷處理函數(shù)中去做了，因此OSCtxSw()只需簡單的觸發(fā)PendSV中斷即可。OS_TASK_SW()是由OS_Sched()調(diào)用。
void  OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0;
#endif

    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSIntNesting == 0) {
        if (OSLockNesting == 0) {
            OS_SchedNew();
            if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
                OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
                OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++;
#endif
                OSCtxSwCtr++;
                OS_TASK_SW();    /* 觸發(fā)PendSV中斷 */
            }
        }
    }
    /* 一旦開中斷，PendSV中斷函數(shù)會執(zhí)行（當(dāng)然要等更高優(yōu)先級中斷處理完） */
    OS_EXIT_CRITICAL();  
}
OSCtxSw
    ;觸發(fā)PendSV中斷
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL    ;R0 = NVIC_INT_CTRL
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET   ;R1 = NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]              ;*(uint32_t *)NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
    BX      LR                    ;返回
    當(dāng)一個中斷處理函數(shù)退出時，OSIntExit()會被調(diào)用來決定是否有優(yōu)先級更高的任務(wù)需要執(zhí)行。如果有OSIntExit()對調(diào)用OSIntCtxSw()做任務(wù)切換。

OSIntCtxSw
    ;觸發(fā)PendSV中斷
     LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL

   LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR
    看到這里有些同學(xué)可能奇怪怎么OSCtxSw()和OSIntCtxSw()完全一樣，事實上，這兩個函數(shù)的意義是不一樣的，OSCtxSw()做的是任務(wù)之間的切換，如任務(wù)A因為等待某個資源或是做延時切換到任務(wù)B，而OSIntCtxSw()則是中斷退出時，由中斷狀態(tài)切換到另一個任務(wù)。由中斷切換到任務(wù)時，CPU寄存器入棧的工作已經(jīng)做完了，所以無需做第二次了（參考邵老師書的3.10節(jié)）。這里只不過由于CM3的特殊機制導(dǎo)致了在這兩個函數(shù)中只要做觸發(fā)PendSV中斷即可，具體切換由PendSV中斷來處理。
    前面已經(jīng)說過真正的任務(wù)切換是在PendSV中斷處理函數(shù)里做的，由于CM3在中斷時會有一半的寄存器自動保存到任務(wù)堆棧里，所以在PendSV中斷處理函數(shù)中只需保存R4-R11并調(diào)節(jié)堆棧指針即可。

PendSV中斷處理函數(shù)偽代碼如下：
OS_CPU_PendSVHandler()
{
        if (PSP != NULL) {
                Save R4-R11 onto task stack;
                OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
        }
        OSTaskSwHook();
        OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
        OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
        PSP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
        Restore R4-R11 from new task stack;
        Return from exception;
}
OS_CPU_PendSVHandler             ;xPSR, PC, LR, R12, R0-R3已自動保存
    CPSID   I                                    ;任務(wù)切換期間需要關(guān)中斷
    MRS     R0, PSP                      ;R0 = PSP
    ;如果PSP == 0，跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave執(zhí)行 #1
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    ;保存R4-R11到任務(wù)堆棧
    SUBS    R0, R0, #0x20                ;R0 -= 0x20                        
    STM     R0, {R4-R11}                 ;保存R4-R11到任務(wù)堆棧
    ;OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, =OSTCBCur                ;R1 = &OSTCBCur
    LDR     R1, [R1]                             ;R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
    STR     R0, [R1]                             ;*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2                       
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    ;調(diào)用OSTaskSwHook()
    PUSH    {R14}                                        ;保存R14，因為后面要調(diào)用函數(shù)            
    LDR     R0, =OSTaskSwHook            ;R0 = &OSTaskSwHook
    BLX     R0                                   ;調(diào)用OSTaskSwHook()
    POP     {R14}                                ;恢復(fù)R14
    ;OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
    LDR     R0, =OSPrioCur                       ;R0 = &OSPrioCur
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy                   ;R1 = &OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]                             ;R2 = *R1 (R2 = OSPrioHighRdy)
    STRB    R2, [R0]                             ;*R0 = R2 (OSPrioCur = OSPrioHighRdy)
    ;OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
    LDR     R0, =OSTCBCur                        ;R0 = &OSTCBCur      
    LDR     R1, =OSTCBHighRdy            ;R1 = &OSTCBHighRdy
    LDR     R2, [R1]                             ;R2 = *R1 (R2 = OSTCBHighRdy)
    STR     R2, [R0]                         ;*R0 = R2 (OSTCBCur = OSTCBHighRdy)
    LDR     R0, [R2]                             ;R0 = *R2 (R0 = OSTCBHighRdy), 此時R0是新任務(wù)的SP
                                                         ;SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr #3   
    LDM     R0, {R4-R11}                 ;從任務(wù)堆棧SP恢復(fù)R4-R11      
    ADDS    R0, R0, #0x20                ;R0 += 0x20
    MSR     PSP, R0                              ;PSP = R0，用新任務(wù)的SP加載PSP
    ORR     LR, LR, #0x04         ;確保LR位2為1，返回后使用進(jìn)程堆棧 #4      
    CPSIE   I                    ;開中斷
    BX      LR                   ;中斷返回                 
    END
#1 如果PSP == 0，說明OSStartHighRdy()啟動后第一次做任務(wù)切換，而任務(wù)剛創(chuàng)建時R4-R11已經(jīng)保存在堆棧中了，所以不需要再保存一次了。
#2 OSTCBStkPtr是任務(wù)控制塊結(jié)構(gòu)體的第一個變量，所以*OSTCBCur = SP(不是很科學(xué))就是OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
#3 和#2類似。
#4 因為在中斷處理函數(shù)中使用的是MSP，所以在返回任務(wù)后必須使用PSP，所以LR位2必須為1。
os_dbg.c
用于系統(tǒng)調(diào)試，可以不管。

·關(guān)于任務(wù)切切換時的知識補充

上文可知，STM32任務(wù)調(diào)度是在軟件中斷服務(wù)函數(shù)中執(zhí)行，首先要將CPU的內(nèi)容保存到任務(wù)堆棧中，匯編代碼如下：

OS_CPU_PendSVHandler             ;xPSR, PC, LR, R12, R0-R3已自動保存
    CPSID   I                                    ;任務(wù)切換期間需要關(guān)中斷
    MRS     R0, PSP                      ;R0 = PSP
    ;如果PSP == 0，跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave執(zhí)行 #1
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    ;保存R4-R11到任務(wù)堆棧
    SUBS    R0, R0, #0x20                ;R0 -= 0x20                        
    STM     R0, {R4-R11}                 ;保存R4-R11到任務(wù)堆棧
    ;OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, =OSTCBCur                ;R1 = &OSTCBCur
    LDR     R1, [R1]                             ;R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
    STR     R0, [R1]                             ;*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2   

那么CPU的內(nèi)容是被保存到那個堆棧中呢？

——當(dāng)然是保存在將要切換出CPU的任務(wù)的堆棧中。

那么CPU是怎么做到的呢？

——因為CPU的R13中保存了當(dāng)前正在運任務(wù)的堆棧指針。所以當(dāng)進(jìn)入中斷時CPU就會按照R13指向的地址將CPU的狀態(tài)保存到堆棧中。這就完成了舊任務(wù)的切出。

                  
如右圖9-1，一個任務(wù)堆棧的結(jié)構(gòu)如右圖所示。當(dāng)一個任務(wù)放棄CPU的使用權(quán)時就將CPU的內(nèi)容保存在該任務(wù)對應(yīng)的任務(wù)堆棧中。