基于平衡車主板電機驅動------------moyuqilin

ID:77578 · 發表于 2016-1-26 21:56

本帖最后由 moyuqilin 于 2016-1-26 21:58 編輯

   PWM驅動電機，之前沒有接觸過帶有PWM的STC的芯片，在這個問題上卡了一天，小車上共用了4路PWM，PWM2，PWM3,PWM4,PWM5,。通過飛思卡爾的電機驅動芯片驅動電機，兩路驅動一個電機；
   STC15系列中共有6通道高精度PWM，
   在配置PWM相關寄存器前要先設置引腳模式，設置為推挽輸出
   然后配置PWM相關寄存器，
   P_SW2 |=0x80;                   //訪問特殊功能寄存器
   P_SW2第7位設置為1，允許訪問接下來的特殊功能寄存器
   PWMCFG=0x00;                   //設置PWM初始電平為低電平
   PWMCKS = 0x00;                //選擇PWM的時鐘為Fosc/(0+1)
   配置PWM初始電平及時鐘
   PWMC=20001;                   //PWM周期
   PWM的周期設置，不太理解，可設置1-32767之間，手邊沒有示波器，沒有測試其效果
   PWM2T1=20000;                //PWM2第一次翻轉點
   PWM2T2=20001;                //PWM2第二次翻轉點
   設置兩個PWM翻轉點，占空比=(PWM3T2-PWM3T1)/PWMC
   其他通道的一樣設置，
   PWM2CR=0x00;
      PWM3CR=0x00;
      PWM4CR=0x00;
      PWM5CR=0x00;
      控制各個通道PWM
      PWMCR=0x8f;                               //使能PWM
      這句話要在前面都配置好以后再配置
      接下來就可以輸出PWM了，
      在主程序中更改PWC和PWM2T1，PWM2T2,改變PWM波形
      因為本次小車的電機由兩路PWM控制，之前在接觸STM32時用過互補PWM輸出，在這里也寫了一個，效果還可以
      /*************************************************
**函數名： PWM2And3_HubuConter
**功能:    PWM2,3,互補PWM控制電機
**說明：    占空比為50，電機停轉，為45和55時，轉速相同，方向相反
**入口參數：  PWM周期CYCLE，占空比DUTY
**返回值：無
************for*****moyuqilin19*******************/
void PWM2And3_HubuConter(long int CYCLE,long int DUTY)
{
  PWMC=CYCLE;
  PWM2T1=0x0000;
  PWM2T2=CYCLE*DUTY/100;

  PWM3T1=0x0000;
  PWM3T2=CYCLE*(100L-DUTY)/100;
}
效果

UsatConteMot.zip (42.49 KB, 下載次數: 16)

附件一個自己寫的串口1控制電機轉的，下一個：
編碼器數據采集

ID:94185 · 發表于 2016-1-27 10:22

66666666

ID:87158 · 發表于 2016-1-27 18:49

樓主，我想問下為什么要用互補法呢，直接把PWM3賦0值不，控制PWM2不一樣嗎?

ID:77578 · 發表于 2016-1-28 12:24

q413054581 發表于 2016-1-27 18:49
樓主，我想問下為什么要用互補法呢，直接把PWM3賦0值不，控制PWM2不一樣嗎?

是的，但是之前在做STM32的時候接觸的是輸出兩路PWM去控制電機，兩路控制的時候會有一個死區停車的東西，因為之前我負責硬件，所以我也不懂這個死區的東西，但是兩路PWM去進行控制電機肯定有他的優勢，具體上，不清楚

ID:77578 · 發表于 2016-1-29 20:24

今天發現上面的程序在做PWM初始化的時候少寫了兩句，少配置了兩個相關的寄存器，雖然不會影響到PWM的單獨輸出，但是在使用定時器中斷的時候就出了影響，在此進行改正，在設置PWMC寄存器的上面應當加上配置兩個寄存器，
                     PWMIF=0x00;                PWM中斷標志寄存器
                     PWMFDCR=0x00;
   之前在做PWM的單獨調試的時候是沒用問題的，所以就并沒有按照手冊上的來，沒有配置這兩個寄存器，但在今天寫定時器0中斷的時候，就影響到了PWM的輸出

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