所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話： 1、PID是經典控制（使用年代久遠） 2、PID是誤差控制（）
對直流電機速度進行定速控制：
1、L293作為電機驅動；2、光電傳感器-作為輸出反饋；3、PWM做為輸入控制。 PID怎么對誤差控制，聽我細細道來：
所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制轉速為4轉/s（PWM波占空比=80%），而事實上控制轉速只有3.5轉/s，則誤差: e=0.5轉,如果實際轉速為4.5轉，則誤差e=-0.5轉（注意正負號）。
該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時間，即對時間積分、微分） 上式為三項求和（希望你能看懂），PID結果后送入電機驅動器。 從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。
總之，如果“誤差”存在，PID就會對電機驅動作調整，直到誤差=0。 評價一個控制系統是否優越，有三個指標：快、穩、準。
所謂快，就是要使壓力能快速地達到“命令值”（不知道你的系統要求多少時間） 所謂穩，就是要壓力穩定不波動或波動量小（不知道你的系統允許多大波動） 所謂準，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e小（不知道你的系統允許多大誤差）
對于你的系統來說，要求“快”的話，可以增大Kp、Ki值 要求“準”的話，可以增大Ki值
要求“穩”的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動 仔細分析可以得知：這三個指標是相互矛盾的。 如果太“快”，可能導致不“穩”； 如果太“穩”，可能導致不“快”；
只要系統穩定且存在積分Ki，該系統在靜態是沒有誤差的（會存在動態誤差）； 所謂動態誤差，指當“命令值”不為恒值時，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰設計的、再好的系統都存在動態誤差，動態誤差體現的是系統的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤性能不好。 調整PID參數有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法” 仿真法我想你是不會的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設置PID參數的建議步驟：
1、把Ki與Kd設為0，不要積分與微分；
2、把Kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內； 3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大Kp值； 4、在該Kp值的基礎上減少10%； 5、把Ki值從0開始慢慢增大；
6、當壓力開始波動，停止增大Ki值；
7、在該Ki值的基礎上減少10%；
8、把Kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內
P、I、D參數整定口訣： 參數整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；
曲線偏離回復慢，積分時間往下降；
曲線波動周期長，積分時間再加長；
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；
動差大來波動慢，微分時間應加長。
這是我在STM32F103RB上做速度PID的PID函數，當然也可以利用ST公司自帶的DSP庫， //======================================================================//Adjust these three factor ,to achieve the best control effect
//P:1~10之間 I:0-5之間 D:0.1~1
float P_Coefficient=4.75;
float I_Coefficient=0.55;
float D_Coefficient=0.2;
#define Diff_Order 4 /* Differential order*/
int Temp,DestTemp,HeatPower;
int Set_Distant;
long int Integral=5; // Points accumulated
float Prev_Error[10]; // Record ten times before the error
float P,I,D;
float Ek,E;
unsigned char FirstFlag=1;
/*******************************************************************************
* Funtion name:PID Control
* Time:2013/3/5
* Author:zhuhao
*******************************************************************************/
float PID_Control(float Error)
{
int i;
float Output;
float Ture;
if(FirstFlag)//The first execution
{
FirstFlag=0;
for(i=0;i<10;i++)
Prev_Error=Error;
}
for(i=0;i<10;i++)
Prev_Error[i+1]=Prev_Error;// Buffer queue
Prev_Error[0]=Error;//
Ek=Error-Prev_Error[Diff_Order];//
E=0.8+Ek*0.2;//IIR
P=P_Coefficient*Error;// Calculate the proportional component
I=I_Coefficient*Integral;// Calculate the integral component
D=D_Coefficient*E;//Calculate the derivative component
Output=(P+I+D);
if(Output>0)
{
Ture=Output;
}
if(Output>=100||Output<=0||Error<-40||Error>40)//Saturated or large deviation integral
{
if(Integral>0&&Error<0)
Integral+=Error;
if(Integral<0&&Error>0)
Integral+=Error;
}
else
Integral+=Error;
if(Integral<-10) Integral=-10;
if(Integral>10) Integral=10;
if (Output>=100)
Output=99;
else if(Output<=0)
Output=Ture;
return Output;
}經過試驗發現通過PID函數的調節，設定轉速與實際轉速相差無幾，一般在0;01~0.05轉左右，抗干擾好
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