超聲波測距模塊有好多種類型，目前比較常用的有URM37超聲波傳感器默認是232接口，可以調為TTL接口,URM05大功率超聲波傳感器測試距離能到10米，算是目前來說測試距離比較遠的一款了，另外還有比較常用的國外的幾款SRF系列的超聲波模塊，目前的超聲波模塊精度能到1cm。
下面我們介紹一款HC-SR04模塊：
１、此模塊性能穩定，測度距離精確，模塊高精度，盲區小。產品應用領域： 機器人避障 物體測距 液位檢測 公共安防 停車場檢測 。
2、 主要技術參數：
1：使用電壓：DC---5V
2：靜態電流：小于2mA
3：電平輸出：高5V
4：電平輸出：底0V
5：感應角度：不大于15度
6：探測距離：2cm-450cm
7:高精度 可達0.2cm
實物圖 接線方式：VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND
基本工作原理： (1)采用IO口TRIG觸發測距，給至少10us的高電平信號; (2)模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回； (3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2; 本模塊使用方法簡單,一個控制口發一個10US以上的高電平,就可以在接收口等待高電平輸出.一有輸出就可以開定時器計時,當此口變為低電平時就可以讀定時器的值,此時就為此次測距的時間,方可算出距離.如此不斷的周期測,即可以達到你移動測量的值
5、 操作：初始化時將trig和echo端口都置低，首先向給trig 發送至少10 us的高電平脈沖（模塊自動向外發送8個40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端輸出上升沿，捕捉到上升沿的同時，打開定時器開始計時，再次等待捕捉echo的下降沿，當捕捉到下降沿，讀出計時器的時間，這就是超聲波在空氣中運行的時間，按照 測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2 就可以算出超聲波到障礙物的距離。
6、 下面是飛思卡爾XS128單片機測距的程序：
while(1)
{
PT1AD0_PT1AD00 = 1;//給超聲波模塊輸入高脈沖
PITINTE_PINTE1=1; //打開PIT1定時器
while(!(counter0>=4)); //等待20us
PITINTE_PINTE1=0;counter0 = 0;//關閉定時器，計數清零
PT1AD0_PT1AD00 = 0; //trig管腳拉低
PORTB_PB0 = 0; //指示燈0
while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 1)); //等待echo輸出上升沿
PORTB_PB1 = 0; //指示燈1
PITINTE_PINTE0=1; //打開PIT0定時器
while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 0)); //等待下降沿
distance = counter*17/20; //計算距離，單位CM
PITINTE_PINTE0=0; //關閉定時器
PORTB_PB2 = 0; //指示燈2
PITINTE_PINTE0=1; //打開定時器定時500ms，數碼管顯示
while(!(counter>=10000))
{
Showing(distance); //顯示距離，精確1cm
}
PITINTE_PINTE0=0;counter=0; //關閉定時器，清零
}
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