前言
本教程是基于STM32F103RBT6基礎(chǔ)工程進(jìn)行移植，同系列的stm32同樣適用，只不過基礎(chǔ)工程要另外準(zhǔn)備，其中本教程使用到的基礎(chǔ)工程里面有個SYSTEM的文件夾（如果使用其他工程建議可以把該文件夾復(fù)制過去使用），里面的函數(shù)是由正點原子團(tuán)隊提供，這里也是參考原子出品的“STM32F1UCOS開發(fā)手冊”，想了解更加具體的教程可以自己去網(wǎng)上搜一下。這是stm32學(xué)習(xí)論壇，里面有豐富的學(xué)習(xí)資源。 本教程使用到的文件：工程文件與word; 訪問密碼：912b（如果你準(zhǔn)備按照該教程進(jìn)行移植，開始之前請先下載該文件，鏈接失效可以評論回復(fù)，看到后會處理）注意：請使用MDK5打開工程！ 1、準(zhǔn)備工作 （1）stm32F103RBT6基礎(chǔ)工程：這里以跑馬燈為例 （2）UCOSII源碼：官網(wǎng)下載 （3）準(zhǔn)備文件：PORT和CONFIG 2、移植 （1）在基礎(chǔ)工程中建立新文件夾用來存放源碼： 
（2）向三個文件夾添加UCOSII源碼，首先向CORE文件夾添加（UCOSII源碼）：至于為什么不要那兩個文件，后續(xù)再談，先照著做。 然后向CONFIG文件夾添加文件：將“準(zhǔn)備工作”里面“必需文件”下的CONFIG全部復(fù)制到這里來： 其中includes.h里面定義了一些頭文件，如圖，：
os_cfg.h主要用來配置和裁剪UCOSII的。 最后是向PORT文件夾添加文件，如上所述，直接將“必需文件”下的PORT直接復(fù)制過來： 這里的文件是關(guān)鍵，移植需要修改幾乎都在這里，因為這里PORT下的文件已經(jīng)是修改好的，下一步添加到工程時不用再修改就能在stm32上跑，這里后續(xù)再講，先移植好一個成功的工程先。
（3）配置工程
a 我們打開基礎(chǔ)工程，將UCOSII添加到工程里面：
 添加成功后：  別忘了添加路徑： b 編譯工程，處理錯誤 上面步驟成功之后，現(xiàn)在可以編譯工程了， 提示打不開“app_cfg.h”文件，跟蹤錯誤： 再重新編譯一下， 發(fā)現(xiàn)錯誤，重復(fù)定義了，我們stm32f10x_it.h里面的注釋掉： 這時候編譯，發(fā)現(xiàn)工程已經(jīng)沒有錯誤了，因為我們是引用了正點原子提供的system函數(shù)，所以還要按照他們的規(guī)則去修改一下一些文件。 c 修改sys.h頭文件 打開sys.h：  因為 system 里面的文件適用于裸板也適用移植了操作系統(tǒng)的，所以宏定義要按需更改。 再編譯，提示 ”TRUE” 沒有定義，把 ”TRUE” 改為“ OS_TRUE ”，再編譯：  同理，將stm32f10x.h里面的注釋掉：
再編譯，這時候發(fā)現(xiàn)已經(jīng)沒有錯誤了： 如果還有錯誤，請根據(jù)錯誤提示自行解決。 如此，UCOSII就已經(jīng)移植完成了，下面寫個個測試程序看看能不能成功即可。 d 測試是否移植成功， 程序：（將下面代碼直接復(fù)制到main函數(shù)里面，原先的都刪掉，編譯，下載驗證，如果LED0和LED1以不同的頻率閃爍說明移植成功） #include"led.h" #include"delay.h" #include"sys.h" #include"usart.h" #include"includes.h" //開始任務(wù) #defineSTART_TASK_PRIO 10 #defineSTART_STK_SIZE 128 OS_STKSTART_TASK_STK[START_STK_SIZE]; void start_task(void*pdata); //LED0任務(wù) #defineLED0_TASK_PRIO 7 #defineLED0_STK_SIZE 64 OS_STKLED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE]; void led0_task(void*pdata); //LED1任務(wù) #defineLED1_TASK_PRIO 6 #defineLED1_STK_SIZE 64 OS_STKLED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE]; void led1_task(void*pdata); intmain(void) { delay_init(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); uart_init(115200); LED_Init(); OSInit(); //UCOSII初始化 OSTaskCreate(start_task,(void*)0,(OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO);//創(chuàng)建開始任務(wù) OSStart(); //系統(tǒng)啟動 } void start_task(void*pdata) { OS_CPU_SRcpu_sr=0; pdata=pdata; OSStatInit(); OS_ENTER_CRITICAL(); //臨界 OSTaskCreate(led0_task,(void*)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);//創(chuàng)建LED0任務(wù) OSTaskCreate(led1_task,(void*)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);//創(chuàng)建LED1任務(wù) OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);//開始任務(wù)掛起 OS_EXIT_CRITICAL(); } //LED0任務(wù) void led0_task(void*pdata) { while(1) { GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8); delay_ms(80); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8); delay_ms(80); } } //LED1任務(wù) void led1_task(void*pdata) { while(1) { GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2); delay_ms(300); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2); delay_ms(300); } }
3 移植過程講解 （1）如果參考上面的步驟你已經(jīng)完成了系統(tǒng)的移植的話，接下來講解一下移植過程中主要需要修改的文件，首先是os_cpu_a.asm，前面已經(jīng)說過這些需要修改的文件都是官方提供的代碼，我們只需要根據(jù)自身的硬件體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行修改即可： os_cpu_a.asm主要是一些匯編代碼，我們在工程中打開，主要關(guān)注的是這幾個函數(shù)： EXPORT的意思這些函數(shù)在本文件定義供其他文件調(diào)用。
a OSStartHighRdy函數(shù)
OSStartHighRdy是由OSStart（）函數(shù)調(diào)用的，這是第一個任務(wù)，用來開啟多任務(wù)，多任務(wù)開啟失敗的話調(diào)用OSStartHang函數(shù)。需要移植的原因是這里的寄存器都要根據(jù)STM32的結(jié)構(gòu)來進(jìn)行修改，這里已經(jīng)是修改好了的。
bOSCtxSw函數(shù)和OSIntCtxSw函數(shù)
兩個函數(shù)都是用來做任務(wù)切換，區(qū)別在于OSCtxSw是任務(wù)級，OSIntCtxSw是中斷級切換。OSCtxSw函數(shù)在 OSSched函數(shù)中負(fù)責(zé)保存當(dāng)前任務(wù)對應(yīng)的處理器寄存器到堆棧中，并將任務(wù)中需要恢復(fù)的處理器寄存器從堆棧中恢復(fù)出來。OSIntCtxSw函數(shù)主要保存當(dāng)前任務(wù)堆棧指針，并將新任務(wù)對應(yīng)的處理器寄存器從堆棧中恢復(fù)出來。
 這里也是已經(jīng)移植好了的。其他的都可以暫時先不用理會。
（2）移植os_cpu.h
os_cpu.h主要定義了一些數(shù)據(jù)類型，μCOS-II為了保證可移植性，程序中沒有直接使用 int，unsignedint 等定義，而是自己定義了一套數(shù)據(jù)類型，如 INT16U 表示 16 位無符號整型，對于 STM32 這樣的 32 位內(nèi)核，INT16U 是unsigned short型，如果是16位的處理器，則是unsignedint型。如圖示：
這里尤其注意OS_STK類型，這里是32位的。
接下來是定義棧的增長方向，CM3棧是由高地址向低地址增長的，
定義 OS_TASK_SW 宏。OS_TASK_SW 宏是 uC/OS-II 從低優(yōu)先級任務(wù)切換到高優(yōu)先級任務(wù)時的調(diào)用，可以采用下面兩種方式定義：如果處理器支持軟中斷，可以使用軟中斷將中斷向量指向OSCtxSw 函數(shù)；
不同的硬件的位數(shù)不一樣，棧的增長方向也不一樣，自然都要修改。
（3）移植os_cpu_c.c文件
os_cpu_c.c 主要定義了系統(tǒng)需要的鉤子函數(shù)，其中必須需要移植的是OSTaskStkInit函數(shù)，這個函數(shù)在任務(wù)創(chuàng)建時被調(diào)用，它負(fù)責(zé)初始化任務(wù)的堆棧結(jié)構(gòu)，其他的鉤子函數(shù)可以暫時不用理會，有興趣的可以自行了解。
堆棧初始化函數(shù)OSTaskStkInit是由任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt（）這兩個函數(shù)調(diào)用，用于在創(chuàng)建任務(wù)的時候初始堆棧，從上面的代碼中可以看出就是在任務(wù)堆棧中保存寄存器的值。
這里要注意一下入棧順序，要根據(jù)CM3的體系，其中CM3硬件會自動將FPSCR、XPSR、PC、LR、R12、R0-R3入棧，入棧順序遵照Stackframe，剩下的R4-R11需要手動入棧。
移植UCOSII到stm32三個文件改動基本不大，主要是OS_CPU_A.ASM需要改動，其他的都是默認(rèn)和CM3的體系相近，不用做出大的改動即可移植成功。
至此，UCOSII移植就已經(jīng)全部完成了。
本教程主要是為了對系統(tǒng)移植的過程有個大概了解，其中的細(xì)節(jié)沒有進(jìn)行分析，因技術(shù)水平有限，有錯漏之處歡迎指出或有更好的學(xué)習(xí)建議也希望可以回復(fù)交流，共同學(xué)習(xí)、進(jìn)步。
謝謝！
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