樓主你好，我在調試你這個程序的時候發現了一個疑問，不知道是否可商榷？
在X軸反轉函數里面
void xn()//x軸反轉
{
uint i;
while(!K4)
{
for(i=8;i>0;i--)
{
P1=step_table[ i];
delay(10);
}
這個for循環for(i=8;i>0;i--)可以調試通，但是反轉實際運行步數是少一步的，這樣會不會有丟步現象。
這是地址數組真值表：
uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};
數組循環i++是正確，因為X軸正轉的for循環是i++：for(i=0;i<8;i++)
數組的下標是從零開始，這樣八位table取值是0,1,2,3,4,5,6,7,剛好匹配，
==========================重點
在反轉中采用for循環i--:for(i=8;i>0;i--),
當第一次循環取的數值是step_table[i=8]，實際上這已經數組越界，但是越界為什么會能轉，因為只有幾十毫秒的通電循環，可能堵轉,這樣第二步（step_table[i=7]是倒敘數組表也就是取的正傳最后一位是正確的）當循環到step_table[i=0]時，因為判斷條件是i>0,這樣正轉第一步也就是i=0是不賦值的，出現舍棄現象， X軸反轉函數P1=step_table[0]是不執行的;會不會出現丟步？
===========================測試過程
按照這個思路修改調試：
先修改反轉循環for(i=7;i>=0;i--),調試運行到最后一步I=0第一次可以，隨后下一步出現堵轉，
跟蹤發現：在反轉函數中，當i=0循環完畢后隨后下一步，會出現隨機數整數，在看開始定義約定。
unsigned int i,j;
這個unsigned 參數類型約定了無符號整形，查詢一部分文檔才發現無符號隨機數的跳轉，因為不同于數組賦值真值表，所以出現堵轉。
按照保險的做法，又聲明一個反轉數組，只是把位置顛倒過來：
正轉：uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};
反轉：uchar code step_table[]={0x9,0x1,0x5,0x4,0x6,0x2,0xa,0x8};
然后反轉for循環是i++：for(i=0;i<8;i++)
這樣步數同步了。
還一種方法，聲明i參數不要unsigned 無符號聲明，原來您的代碼只是修改為for(i=7;i>=0;i--)其他不變，這樣改不知道在單片機編程中是否合規。
為什么會考慮這個問題呢？
當需要循環計算指定角度步數的時候，需要累加循環次數，每八拍丟一步，實際上道最后差別就大了。
不知道我的思路對不對，希望樓主指點。
謝謝! |
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