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MSP430F6638步進電機正反轉程序

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ID:94349 發表于 2015-11-1 21:34 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include "MSP430F6638.h"

  3. unsigned char stp[]={0x09,0x05,0x06,0x0a};//1000 0001;0100 0001;0100 0010
  4. unsigned char stpb[]={0x81,0x41,0x42,0x82};//1000 0010
  5. void delay(unsigned int ms)
  6. {
  7.    unsigned int n;
  8.    while(ms--)
  9.      for(n=0;n<100;n++);
  10. }
  11. int main( void )
  12. {
  13.   unsigned char k,j;
  14.   unsigned int i,m;
  15.   // Stop watchdog timer to prevent time out reset
  16.   WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
  17.   P1DIR |=BIT7+BIT6+BIT1+BIT0;
  18.   P4DIR |=BIT3+BIT2+BIT1;
  19.   P2DIR |=BIT3+BIT2;
  20.   
  21.   while(1)
  22.   {
  23.    
  24.     //////////////////////
  25.     for(m=0;m<60;m++)//順時針轉
  26.     {
  27.      P2OUT |=BIT2;
  28.      P2OUT &=~BIT3;
  29.      for(k=0;k<10;k++)
  30.         {
  31.             for(j=4;j>0;j--)
  32.             {
  33.               P1OUT=stpb[j-1];         
  34.               delay(5);
  35.             }        
  36.         }
  37.     }
  38.     //////////////////////
  39.     for(m=0;m<60;m++)//逆時針轉
  40.     {
  41.      P2OUT |=BIT2;
  42.      P2OUT &=~BIT3;
  43.      for(k=0;k<10;k++)
  44.         {
  45.             for(j=0;j<4;j++)
  46.             {
  47.               P1OUT=stpb[j];         
  48.               delay(5);
  49.             }        
  50.         }
  51.     }
  52.     //////////////////////
  53.      for(i=0;i<500;i++)//逆時針
  54.       {
  55.         P2OUT |=BIT3;
  56.         P2OUT &=~BIT2;
  57.         P1OUT |=BIT6;
  58.         P1OUT &=~BIT7;
  59.       }
  60.    
  61.     //////////////////////
  62.     for(i=0;i<1500;i++)//順時針
  63.       {
  64.         P2OUT |=BIT3;
  65.         P2OUT &=~BIT2;
  66.         P1OUT |=BIT7;
  67.         P1OUT &=~BIT6;
  68.       }
  69.     /////////////////////////
  70.   }
  71.    
  72. }
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