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四軸飛行器貌似簡(jiǎn)單，真正做起來，平穩(wěn)飛起來真的不容易！尤其是450mm機(jī)架的無(wú)刷電機(jī)飛行器。總的來說，硬件不難，真正的學(xué)問在于軟件和算法，尤其是PID調(diào)節(jié)。以前我以為只要PID參數(shù)調(diào)試好了就能非常平穩(wěn)的起飛，這是錯(cuò)的。PID控制器僅僅只能讓飛行器平衡并做一些簡(jiǎn)單的姿態(tài)自糾，如果要做到真正的懸停和定位飛行光有PID控制器是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的！大疆的創(chuàng)始人汪老板說過，為了讓大疆飛行器像釘子一樣定在空中平穩(wěn)懸停，他的研發(fā)團(tuán)隊(duì)花了大半年的時(shí)間才成功。可能這就是大疆為什么不開源的原因。
調(diào)試PID參數(shù)真的需要極大的耐心，前幾天終于獲得了比較理想的參數(shù)，終于可以飛起來了。但是還是有些震蕩，數(shù)據(jù)可能需要一些微調(diào)。接下來就要增加超聲波測(cè)距定高功能了，努力實(shí)現(xiàn)基本懸停。
實(shí)現(xiàn)懸停后又有了新方案，用3G模塊控制飛行器飛行實(shí)現(xiàn)云臺(tái)視頻數(shù)據(jù)傳輸，將飛行器和手機(jī)互聯(lián)網(wǎng)聯(lián)系起來。 感覺這是個(gè)不錯(cuò)的主意，既可以學(xué)習(xí)些網(wǎng)絡(luò)知識(shí)同時(shí)可以學(xué)習(xí)安卓開發(fā)。逼迫自己學(xué)習(xí)JAVA；先整一個(gè)開發(fā)板再說吧，先熟悉熟悉安卓。這些東西既有趣又實(shí)用。不過，對(duì)于我來說是個(gè)硬茬。這一切都必須有一個(gè)平穩(wěn)的飛行平臺(tái)。
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