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開始準備DIY四軸時以為四軸應該不難，應該是很容易平穩飛起來的，沒想到卻是那么艱難，可能是思路不對，算法不精的原因吧。因為沖動才開始了艱難的四軸之旅。
我的四軸硬件配置：
1，飛控；淘寶買的STM32f103VC最小系統板，尺寸60*60mm；板上有NRF2401l模塊插座（這個很重要！）；
2，新西達無刷電機，1000kv值，4個；好盈30A電調4個；
3，姿態模塊MPU050 ,淘寶購買，直接用uart1讀出數據即可；無需四元素和卡爾曼濾波算法；
4，3s鋰電池，3000mah，25C容量；
5， NRF2401l模塊；遙控用；
6，自制450機架（木條加工） ；
7，4個藍色LED指示燈；用以提示四軸狀態；
8，1045正反槳各2片；
9， 遙控器，用野火mini開發板+4寸電阻LCD觸摸屏；STM32f103VE開發板；精準電位器1個（用來做遙控調速）；
軟件：1，PID控制參考匿名科技代碼；2，遙控器和飛控軟件自己設計編寫；
功能：1，通過遙控器LCD觸摸屏觸控界面（自己設計了類似手機撥號盤操作界面），可以實現：a，單獨遙控每一臺電機運轉，b，飛控解鎖，c，顯示時間日期和溫度，d，精準顯示飛控的MPU6050狀態數據，即roll（橫滾角），pitch（俯仰角），yaw（偏航角）；通過lcd顯示屏就能讀出姿態數據；
2，旋鈕動電位器即可將讀出的電位器AD值無線發送給飛控板，實現電機調速；
核心技術：1，PID算法，2，AD值的數字濾波處理。
目標（想要實現目前還無法實現的功能）：定位，懸停，串級PID算法。
愿意分享和奉獻自己的代碼。更希望有高人指點！
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