請大家看看我這個C程序有什么錯誤。是用來控制舵機的，但現在舵機不動。

ID:85201 · 發表于 2015-7-15 22:43

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
sbit pwm=P2^0;//定義P2.0口為PWM輸出口
uint num,end,jd;//定義高電平、總時間、角度標識
void main()//主程序
{
TMOD=17;//設置定時器T0、T1工作在方式一
TH0=(65535-92)/256;//T0定時為0.1MS
TL0=(65535-92)%256;
TH1=(65535-18349)/256;//T1定時為20MS
TL1=(65535-18349)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TR0=1;
TR1=1;
jd=10;
num=0;
   if(end>3000)//如果T1定時器中斷次數達到3000次，也就是1分鐘，程序將停止運行
      {
   EA=0;
   while(1);
      }
}
void time1()interrupt 1
{
TH0=(65535-92)/256;
TL0=(65535-92)%256;
num++;//T0每中斷一次，高電平標識加1，當大于角度標識時，PWM置于低電平，同時關掉T0中斷
   if(num>jd)
   {
   pwm=0;
   num=0;
   TR0=0;
   }
}
void time3()interrupt 3
{
TH1=(65535-18349)/256;
TL1=(65535-18349)%256;
jd++;
end++;
TR0=1;
pwm=1;//T1每中斷一次，將PWM重新置為高電平
   if(jd>22)//當角度標識大于22時，也就是高電平時間大于2.2MS時，將角度標識重新置為10，也就是1MS
{
jd=10;
}
}

ID:77578 · 發表于 2015-7-16 00:35

你的大循環呢？沒有大循環，這程序不是一直在初始化嘛？而且就是個舵機程序，怎么寫的那么復雜啊，我是沒看懂怎么個意思，

ID:85201 · 發表于 2015-7-16 14:25

moyuqilin 發表于 2015-7-16 00:35
你的大循環呢？沒有大循環，這程序不是一直在初始化嘛？而且就是個舵機程序，怎么寫的那么復雜啊，我是沒看 ...

一語驚醒夢中人啊，的確是把大循環忘了。非常感謝。我回家改正一下試試。我這個程序是想實現舵機左右擺動，持續一分鐘后程序停止。

ID:77578 · 發表于 2015-7-17 00:33

slh0721 發表于 2015-7-16 14:25
一語驚醒夢中人啊，的確是把大循環忘了。非常感謝。我回家改正一下試試。我這個程序是想實現舵機左右擺動 ...

一個定時器不行嘛。用兩個有點浪費了吧

ID:85201 · 發表于 2015-7-17 00:45

moyuqilin 發表于 2015-7-17 00:33
一個定時器不行嘛。用兩個有點浪費了吧

反正資源夠用，也是想用兩個試試。還有一個問題，我加了大循環后，還是不行，我真搞不懂是哪的問題了。給你再貼一下程序，麻煩幫忙看一下：
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
sbit pwm=P2^0;
uint num,end,jd;  //定義高電平時間標識、程序運行時間和角度標識
void main()  //主函數
{
TMOD=17;  //定時器0和1工作在方式1
TH0=(65535-459)/256;  //定時器1定時時間為0.5ms，11.0592晶振
TL0=(65535-459)%256;
TH1=(65535-18349)/256;  //定時器2定時時間為20ms，11.0592晶振
TL1=(65535-18349)%256;
EA=1;  //打開中斷總開關
ET0=1;  //打開TO定時開關
ET1=1;  //打開T1定時開關
TR0=1;  //T0定時器開始
TR1=1;  //T1定時器開始
jd=1;  //為角度標識賦一個初值
num=0;  //為高電平標識賦一個初值
while(1)  //大循環等待
{
   if(end==3000)  //如果時間到達一分鐘，則程序停止
      {
   EA=0;
   while(1);
      }
  }
}
void time1()interrupt 1 //T0中斷程序
{
TH0=(65535-459)/256;  //重新賦值
TL0=(65535-459)%256;
num++;  //每中斷一次，NUM加1，大于角度標識后將輸出設為低電平，NUM數值清零，同時關閉此中斷
   if(num>jd)
   {
   pwm=0;
   num=(num+1);
   TR0=0;
   }
}
void time3()interrupt 3 //T1中斷程序
{
TH1=(65535-18349)/256;  //重新賦值
TL1=(65535-18349)%256;
jd=(jd+1);
end=(end+1);
TR0=1;  //重新打開T0中斷
pwm=1;  //每次T1中斷后，IO口電平重新設為高電平
   if(jd>4)  //每當角度標識大于4，也就是高電平時間大于2MS時，重新設置為0.5MS
{
jd=1;
}
}

ID:85201 · 發表于 2015-7-17 00:47

moyuqilin 發表于 2015-7-17 00:33
一個定時器不行嘛。用兩個有點浪費了吧

原以為是T0定時太短，造成中斷沖突，所以把T0的中斷時間改長了，還是不行。

ID:85201 · 發表于 2015-7-17 00:50

moyuqilin 發表于 2015-7-17 00:33
一個定時器不行嘛。用兩個有點浪費了吧

還有，舵機用的是銀燕的ES08A，難道這個舵機的周期不是20MS或者高電平周期不是0.5--2.5MS?真有點搞不懂了。

ID:80992 · 發表于 2015-7-17 14:24

左右擺要不了這么復雜吧

ID:85201 · 發表于 2015-7-17 15:55

xtitxjg 發表于 2015-7-17 14:24
左右擺要不了這么復雜吧

請問您有什么更簡單的辦法？還望賜教啊。

ID:80992 · 發表于 2015-7-18 16:10

slh0721 發表于 2015-7-17 15:55
請問您有什么更簡單的辦法？還望賜教啊。

我想回服你的，但每次把思路方法打到一半，就會彈個筐筐出來，說“哈哈360瀏覽器崩潰了”，每次都這樣，字實在是太難打了，所以我只有回著些了

ID:80992 · 發表于 2015-7-18 20:36

樓主要得可是這個效果

整個程序從頭文件到尾，加上大大小小的文件各種括號47行，左右擺18行，當然沒寫停擺，停擺加個變量加個IF

ID:80992 · 發表于 2015-7-18 21:02

本帖最后由 xtitxjg 于 2015-7-18 21:04 編輯

哎呀，有崩潰了，回帖字一多就崩潰
等著我用記事本打，完了COPY過來，看它還崩潰不

ID:85201 · 發表于 2015-7-18 21:42

xtitxjg 發表于 2015-7-18 20:36
樓主要得可是這個效果

整個程序從頭文件到尾，加上大大小小的文件各種括號47行，左右擺18行，當然沒寫停 ...

沒錯，就是要這種效果。

ID:80992 · 發表于 2015-7-18 22:28

本帖最后由 xtitxjg 于 2015-7-18 23:07 編輯

slh0721 發表于 2015-7-18 21:42
沒錯，就是要這種效果。

程序就不給你了，給你點思路，也許這樣對你幫助更大，先看波形圖。

+90度波形圖

-90度波形圖
如圖所示，PWM的周期為20MS，要改變舵機角度，就要改變此PWM的占空比
有個方法，假如我們吧這個20MS分成200份，那1份的時間就是100US
我們可以用定時器定時100US中斷一次，中斷200次就是一個周期，分了段就簡單了，
我們知道普通模擬舵機的控制信號為50HZ，高電平寬度為500us對應-90度—2500us對應+90度
如果我們想讓舵機移到-90度，我們只需要對中斷計數。
在第1次進入中斷的時候，我們把XI/O口拉高，在第6次進中斷的時候拉低，我們就得到了500us的高電平
舵機移到-90度位置。
在下一個周期來的第一次中斷的時候，我們把XI/O口拉高，在第7次進中斷的時候拉低，這次我們就得到了600us的高電平
舵機移到-90度+100us/度的位置。
接下來就是700US.800us........以此類推，一直到2500us，
當到了2500us的時候，我們再來減
周期開始第一次拉高，25次的是時候拉低，舵機移到+90度-100/度，
在下一個周期來的第一次中斷的時候拉高，24次的是時候拉低，舵機移到+90度-100us/度-100us度，
以此類推，一直到500us，又開加，到2500有減，如次往復一個定時器搞定，是不是很簡單？
思路告述你了。
至于振膜計數和清零，舵機每次轉動多少度以及多少時間動作一次，這個就要你自己去悟想辦法寫了。
其實也并不復雜，就是兩三個變量，幾個IF和分辨率THX，TLX配置的問題，等你看明白了，寫出來了，普通51軟件模擬PWM
也就算學會了

ID:85201 · 發表于 2015-7-19 01:21

xtitxjg 發表于 2015-7-18 22:28
程序就不給你了，給你點思路，也許這樣對你幫助更大，先看波形圖。
+90度波形圖
-90度波形圖

我現在剛看完中斷這段教程。后面的還沒有學到。你講的道理很明白，但現在我還不知道用什么方法能讓它順序加、順序減，等于是閉門造車啊。如果不是時間緊的話，我就按部就班的學了，但現在我需要盡快把小裝置做出來給別人，所以我想還是給我看看你的程序吧，我作為一個參考，也能更快的掌握這方面的知識。萬分感謝。

ID:85201 · 發表于 2015-7-19 23:57

xtitxjg 發表于 2015-7-18 22:28
程序就不給你了，給你點思路，也許這樣對你幫助更大，先看波形圖。
+90度波形圖
-90度波形圖

我今天又抽空研究了一下，還是沒有頭緒，就期待您的程序發布出來了。不然我這個坎看來是短期內不好過去了。

ID:80992 · 發表于 2015-7-20 00:50

本帖最后由 xtitxjg 于 2015-7-20 01:03 編輯

slh0721 發表于 2015-7-19 01:21
我現在剛看完中斷這段教程。后面的還沒有學到。你講的道理很明白，但現在我還不知道用什么方法能讓它順序 ...

加減循環

if(變量1)
{
if(變量2>5)
{
變量2--;
}
else
{
變量1=0;
}
}
else
{
if(變量2<26)
{
變量2++;
}
else
{
變量1=1;
}
}

/////////////////////////////////////////////////////////////

f(變量1)
{
變量2--;
if(變量2〈=5)
{
變量1=0;
}
}
else
{
變量2++;
if(變量2>=26)
{
變量1=1;
}
}

ID:86218 · 發表于 2015-7-20 09:52

沒有大循環

ID:85201 · 發表于 2015-7-20 12:48

ai聽笑發表于 2015-7-20 09:52
沒有大循環

謝謝，這個我后面加上了。

ID:85201 · 發表于 2015-7-20 23:33

xtitxjg 發表于 2015-7-20 00:50
加減循環

if(變量1)

沒太看明白，if后面括號里面不應該是表達式嗎？只寫變量1的話，不算是表達式吧。

ID:80992 · 發表于 2015-7-21 08:27

本帖最后由 xtitxjg 于 2015-7-21 08:49 編輯

slh0721 發表于 2015-7-20 23:33
沒太看明白，if后面括號里面不應該是表達式嗎？只寫變量1的話，不算是表達式吧。

IF只判斷真假，與是否表達式無關
其實你那個程序不需要每次加減，直接給最大或最小

IF(變量>10000) ///////////////10000*100=1s
{
IF（變量==25）
{變量2=5；
變量=0；}
else
{
變量2=25；
變量=0；
}
}
變量++；

ID:85201 · 發表于 2015-7-21 23:49

xtitxjg 發表于 2015-7-21 08:27
IF只判斷真假，與是否表達式無關
其實你那個程序不需要每次加減，直接給最大或最小

見笑，雖然我明白你講的邏輯，但我到現在還是寫不出正常的程序來。我可能還欠缺一些基本知識。您還是把您的程序給我看看吧，沒有成功的案例參考，要走不少彎路呢。還有，我也沒多少時間可用了，再做不出來，我就得失信于人了。拜托了。

ID:80992 · 發表于 2015-7-23 14:38

slh0721 發表于 2015-7-21 23:49
見笑，雖然我明白你講的邏輯，但我到現在還是寫不出正常的程序來。我可能還欠缺一些基本知識。您還是把您 ...

給你吧，寫好了1秒一次，60次

qd.rar (340 Bytes, 下載次數: 51)

ID:85201 · 發表于 2015-7-23 14:49

xtitxjg 發表于 2015-7-23 14:38
給你吧，寫好了1秒一次，60次

不勝感激，真的是不勝感激。若不介意，能留個QQ嗎？我們也算是志趣相同，你在這方面也是高手了，所以我想今后有疑難的地方還要向你多請教。

ID:80992 · 發表于 2015-7-23 15:00

slh0721 發表于 2015-7-23 14:49
不勝感激，真的是不勝感激。若不介意，能留個QQ嗎？我們也算是志趣相同，你在這方面也是高手了，所以我想 ...

我高手的很反正幼兒園一般的小盆友還是整不贏我滴

QQ一般一上了，微信吧33136583

ID:85201 · 發表于 2015-7-23 17:15

xtitxjg 發表于 2015-7-23 15:00
我高手的很反正幼兒園一般的小盆友還是整不贏我滴QQ一般一上了，微信吧33136583

謙虛了，我現在在單片機和C語言這塊，也就是幼兒園水平而已。

ID:79544 · 發表于 2015-7-23 19:37

slh0721 發表于 2015-7-16 14:25
一語驚醒夢中人啊，的確是把大循環忘了。非常感謝。我回家改正一下試試。我這個程序是想實現舵機左右擺動 ...

給你個通過的舵機程序

//正確的舵機控制左，右，歸中，程序
//#include<12c5a.h>
#include<reg52.h>
//#define uchar unsigned char
//#define uint unsigned int
//#define moto_pwm P1_4 //PWM輸出腳控制舵機
sbit moto_pwm=P1^0;//PWM輸出腳控制舵機
sbit moto_pwm1=P1^1;//PWM輸出腳控制舵機
sbit moto_pwm2=P1^2;//PWM輸出腳控制舵機
sbit xiaocheting=P1^3;
sbit xiaochehouti=P1^4;
sbit xiaocheqianjin=P1^5;
uchar pwm_lefr=0;//定義定時器自加1變量
uchar pwm_lefr1=0;//定義定時器自加1變量
uchar pwm_lefr2=0;//定義定時器自加1變量
uchar duojiguizhong=12;//舵機歸中1.5ms
uchar duojiguizhong1=12;//舵機歸中1.5ms
uchar duojiguizhong2=12;//舵機歸中1.5ms
void pwmmaic()//產生PWM
{
if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
moto_pwm=1;
else
moto_pwm=0;
if(pwm_lefr>=200)
pwm_lefr=0;
if(pwm_lefr1<=duojiguizhong1)
moto_pwm1=1;
else
moto_pwm1=0;
if(pwm_lefr1>=200)
pwm_lefr1=0;
if(pwm_lefr2<=duojiguizhong2)
moto_pwm2=1;
else
moto_pwm2=0;
if(pwm_lefr2>=200)
pwm_lefr2=0;
}
void time1() interrupt 3
{
// TH1=0XFf;//100us的賦值11.0592M
// TL1=0XAE;
TH1=(65536-60)/256;//100us的賦值
TL1=(65536-60)%256;
pwm_lefr++;
pwm_lefr1++;
pwm_lefr2++;
pwmmaic();
}
void inttime()
{
// TMOD=0X10;
TMOD=0X11;
TH1=(65536-60)/256;//100us的賦值12M
TL1=(65536-60)%256;
// TH1=0XFf;//100us的賦值11.0592M
// TL1=0XAE;
ET1=1;
TR1=1;
EA=1;
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=240;y>0;y--);
}
void main()
{
duojiguizhong=12;
duojiguizhong1=12;
duojiguizhong2=12;
inttime();
while(1)
{
if(xiaocheting==0)
{
delay(10);
if(xiaocheting==0)
{
duojiguizhong=4;
delay(2000);
duojiguizhong1=6;
delay(1000);
duojiguizhong=14;
delay(2000);
duojiguizhong1=14;
delay(2000);
while(xiaocheting==0);
// duojiguizhong=12;//歸中
// delay(2000);
}
}
/*
duojiguizhong=16;
delay(1000);
duojiguizhong=12;//歸中
delay(1000);
duojiguizhong=8;//右45度
delay(1000);
duojiguizhong1=6;
delay(1000);
duojiguizhong1=12;
delay(1000);
duojiguizhong1=16;
// delay(1000);*/
}
}

復制代碼

ID:79544 · 發表于 2015-7-23 19:43

slh0721 發表于 2015-7-23 14:49
不勝感激，真的是不勝感激。若不介意，能留個QQ嗎？我們也算是志趣相同，你在這方面也是高手了，所以我想 ...

這個是我用的舵機程序按鍵可以當傳感器用。

#include<reg52.h>
//#define uchar unsigned char
//#define uint unsigned int
//#define moto_pwm P1_4 //PWM輸出腳控制舵機
sbit moto_pwm=P1^0;//PWM輸出腳控制舵機
sbit moto_pwm1=P1^1;//PWM輸出腳控制舵機
sbit moto_pwm2=P1^2;//PWM輸出腳控制舵機
sbit xiaocheting=P1^3;//按鍵控制
sbit xiaochehouti=P1^4;
sbit xiaocheqianjin=P1^5;
uchar pwm_lefr=0;//定義定時器自加1變量
uchar pwm_lefr1=0;//定義定時器自加1變量
uchar pwm_lefr2=0;//定義定時器自加1變量
uchar duojiguizhong=12;//舵機歸中1.5ms
uchar duojiguizhong1=12;//舵機歸中1.5ms
uchar duojiguizhong2=12;//舵機歸中1.5ms
void pwmmaic()//產生PWM
{
if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
moto_pwm=1;
else
moto_pwm=0;
if(pwm_lefr>=200)
pwm_lefr=0;
if(pwm_lefr1<=duojiguizhong1)
moto_pwm1=1;
else
moto_pwm1=0;
if(pwm_lefr1>=200)
pwm_lefr1=0;
if(pwm_lefr2<=duojiguizhong2)
moto_pwm2=1;
else
moto_pwm2=0;
if(pwm_lefr2>=200)
pwm_lefr2=0;
}
void time1() interrupt 3
{
// TH1=0XFf;//100us的賦值11.0592M
// TL1=0XAE;
TH1=(65536-60)/256;//100us的賦值
TL1=(65536-60)%256;
pwm_lefr++;
pwm_lefr1++;
pwm_lefr2++;
pwmmaic();
}
void inttime()
{
// TMOD=0X10;
TMOD=0X11;
TH1=(65536-60)/256;//100us的賦值12M
TL1=(65536-60)%256;
// TH1=0XFf;//100us的賦值11.0592M
// TL1=0XAE;
ET1=1;
TR1=1;
EA=1;
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=240;y>0;y--);
}
void main()
{
duojiguizhong=12;
duojiguizhong1=12;
duojiguizhong2=12;
inttime();
while(1)
{
if(xiaocheting==0)
{
delay(10);
if(xiaocheting==0)
{
duojiguizhong=4;
delay(2000);
duojiguizhong1=6;
delay(1000);
duojiguizhong=14;
delay(2000);
duojiguizhong1=14;
delay(2000);
while(xiaocheting==0);
duojiguizhong=12;//歸中
delay(2000);
}
}
/*
duojiguizhong=16;
delay(1000);
duojiguizhong=12;//歸中
delay(1000);
duojiguizhong=8;//右45度
delay(1000);
duojiguizhong1=6;
delay(1000);
duojiguizhong1=12;
delay(1000);
duojiguizhong1=16;
// delay(1000);*/
}
}

復制代碼

ID:79544 · 發表于 2015-7-23 19:46

slh0721 發表于 2015-7-23 17:15
謙虛了，我現在在單片機和C語言這塊，也就是幼兒園水平而已。

用的時候要根據你的單片機型號和晶振適當調整占空比的數值

ID:85201 · 發表于 2015-7-28 11:59

xtitxjg 發表于 2015-7-23 14:38
給你吧，寫好了1秒一次，60次

你最后給我的那個程序，我稍微改動了一下（因為我用的是89C52單片機，所以頭文件改成了reg52.h）,下載到單片機后，還是沒有反映，我買了四個舵機，都逐一試過，單片機更換過兩個，也是不行。這是什么原因啊？

ID:85201 · 發表于 2015-7-28 12:01

騰飛的龍發表于 2015-7-23 19:43
這個是我用的舵機程序按鍵可以當傳感器用。

謝謝援助，雖然我想要的是不用按鍵自己就動的，但你的程序對于我今后的學習會有幫助，所以再次感謝。

ID:80992 · 發表于 2015-8-1 11:24

slh0721 發表于 2015-7-28 11:59
你最后給我的那個程序，我稍微改動了一下（因為我用的是89C52單片機，所以頭文件改成了reg52.h）,下載到 ...

亡了告訴你，我用的是24M時鐘，5152不是問題，如果你是其他時鐘自己改下定時器就行了

ID:85201 · 發表于 2015-8-3 13:44

xtitxjg 發表于 2015-8-1 11:24
亡了告訴你，我用的是24M時鐘，5152不是問題，如果你是其他時鐘自己改下定時器就行了

明白了。我回去試試

ID:94489 · 發表于 2016-7-21 20:35

定時一個就行了

ID:84299 · 發表于 2016-7-21 21:36

程序死在while（1），while后的分號有問題，改成while(1){;}

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