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對于TCB控制塊我的理解是：
任務控制塊是記錄任務的優先級，狀態，堆棧指針等參數的一個鏈表，這個鏈表分為兩部分，一個叫做空閑鏈表，一個叫做當前任務鏈表，空閑鏈表是人物創建的時候去申請，得到后設置參數，設置完了就把這個鏈表加載到當前鏈表中，下面看看任務建立的時候是怎么做的！！
、、部分代碼，不相關的略去
psp = (void DT_XDATA *)OSTaskStkInit(task, ppdata, ptos, 0); /* Initialize the task's stack
err = OSTCBInit(prio, psp, (void DT_XDATA *)0, 0, 0, (void DT_XDATA *)0, 0);
第一個是用來獲得任務堆棧的基地址，任務堆棧這個東西，在開始的時候就建好了，其實就是個大數組，每個任務都有一個，當任務切換時這個數組用來存CPU相關的寄存器，比如累加器和8個寄存器，返回指針，任務的切換說白了就是人為的模仿了一次軟件中斷，
第二個用來獲取任務的TCB控制塊，并加載到當前任務控制塊列表，
主要看第二個函數，第一個就是對堆棧的一個分配，決定那個字節些什么，初始化，關鍵是第二個TCB的創建
程序如下：
OS_TCB DT_XDATA * ptcb;//定義一個TCB的結構指針
OS_ENTER_CRITICAL();//進入臨界代碼區
/* Get a free TCB from the free TCB list */
ptcb = OSTCBFreeList; //獲取一個空的TCB塊給PTCB
//判斷TCB是否用完？用完了返回錯誤70
if (ptcb != (OS_TCB DT_XDATA *)0) {
OSTCBFreeList = ptcb->OSTCBNext; /* Update pointer to free TCB list */
OS_EXIT_CRITICAL();//開中斷
ptcb->OSTCBStkPtr = ptos;//任務堆棧指針寫入 /* Load Stack pointer in TCB */
ptcb->OSTCBPrio = (INT8U)prio; //任務優先級 /* Load task priority into TCB */
ptcb->OSTCBStat = OS_STAT_RDY;//任務狀態這個表示準備好了 /* Task is ready to run */
ptcb->OSTCBDly = 0; //任務延時 /* Task is not delayed */
/* Pre-compute X, Y, BitX and BitY */
//把優先級分解，計算出在就緒表中的位置
ptcb->OSTCBY = prio >> 3;
ptcb->OSTCBBitY = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];
ptcb->OSTCBX = prio & 0x07;
ptcb->OSTCBBitX = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];
OS_ENTER_CRITICAL();
/* OSTCBPrioTbl */
OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb; //寫入OSTCBPrioTbl數組中對應的優先級的TCB指針地址
/* Link into TCB chain. insert to the first of chain */
ptcb->OSTCBNext = OSTCBList; //裝載下一個鏈表地址
ptcb->OSTCBPrev = (OS_TCB DT_XDATA *)0; //裝載先前指針
//如果 OSTCBList不為0 那么上一個指針就是當前的ptcb
if (OSTCBList != (OS_TCB DT_XDATA *)0) {
OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb;
}
OSTCBList = ptcb;
//優先級寫入就緒表
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY; /* Make task ready to run */
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_NO_ERR);
這里面的就是TCB的創建！大體上分為以下幾個部分：
1，申請空鏈表
2.對申請到的空鏈表進行初始化，
3加載空鏈表到當前鏈表
4釋放下一個鏈表的位置，
這里又有4個結構指針是核心分別是
OS_TCB DT_XDATA * ptcb
OS_EXT OS_TCB DT_XDATA * DT_XDATA OSTCBFreeList;
OS_EXT OS_TCB DT_XDATA * DT_XDATA OSTCBList;
OS_EXT OS_TCB DT_XDATA * DT_XDATA OSTCBPrioTbl[OS_LOWEST_PRIO + 1];
第一個是中間指針變量，第二個是空鏈表，第三個是當前TCB表，第四個是對應優先級的TCB表位置
對他們的操作如下：
第一歩：
ptcb = OSTCBFreeList;
表示把指向空閑鏈表指針的地址給PTCB這個中間人
第二部：
ptcb->OSTCBStkPtr = ptos;//任務堆棧指針寫入 /* Load Stack pointer in TCB */
ptcb->OSTCBPrio = (INT8U)prio; //任務優先級 /* Load task priority into TCB */
ptcb->OSTCBStat = OS_STAT_RDY;//任務狀態這個表示準備好了 /* Task is ready to run */
ptcb->OSTCBDly = 0;
表示對空閑鏈表初始化操作
第三部：
OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb;
表示把申請到的當前TCB控制塊的地址放到優先級里這樣使得優先級和對應的TCB對應起來，比如優先級是20，那么他就在20那個結構數組里
存入優先級為20的任務TCB控制塊，
第四部：
ptcb->OSTCBNext = OSTCBList;
ptcb->OSTCBPrev = (OS_TCB DT_XDATA *)0;
if (OSTCBList != (OS_TCB DT_XDATA *)0) {
OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb;
}
OSTCBList = ptcb;
這一步表示下一個鏈表的地址是OSTCBList當前地址
并且吧當前申請到的TCB表寫回到當前鏈表中，這是個加載，而上一個是釋放
最后加載到入任務就緒表中就OK樂！！！！
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