有關DIY四軸飛行器的一點教訓

ID:80436 · 發表于 2015-5-19 02:07

   說說我調試PID參數的方法，我的機架是木頭的（自己做的），用自攻螺釘和尼龍繩將電機兩頭固定，讓機架（實際上是整個四軸）處于自由懸浮狀態；先調P，P（比例）和I（積分）這兩個參數決定四軸自平衡的恢復力；D（微分）是阻尼力類似于交流感性電路中電感對電流的阻尼作用，它起到抑制震蕩的作用。在制作四軸的技術含量里面，PID部分至少占有50%的比例，而且PID參數調試需要大量的時間和耐心。沒有調試過的人不可能真正懂得PID的意義。

   真正的技術絕對不是老師或者書本教的，只能是來自于實踐！不是說理論不重要，理論是實踐的基礎，理論沒有學會實踐就無從談起！1，現在大學生入門嵌入式技術一般是買開發板學習別人的例程開始的，我也是這樣過來的。但是，通過很多實踐證明，開發板的例程僅僅只能起到理論學習和示范演示作用，如果用到實際工程中就會出現很多問題。甚至根本就不能用。就拿NRF24L01模塊來說，兩個開發板之間演示通信一點問題都沒有，但是同樣的代碼用到四軸遙控中，問題就很多，會經常死機，丟失遙控數據，尤其是當電機高速運轉和鋰電池大電流快速放電時，問題就更多。再例如開發板的ADC模數控制器試驗中，如果不加數字濾波程序，在實際工作中ADC根本就無法使用。2，本人用過的cortex-m3核心板已經不下十片了，由于自己不會PCB制作，cortex-m3核心板都是在淘寶買的，但是沒有一塊是我完全滿意的！都是買來了做一些處理再用。

   在調試PID過程中受到了網上一些文檔或視頻的誤導，浪費了很多時間。理論知識真的必須和實際情況結合才能有效。說什么P不能大于D，扯淡！東西不一樣參數肯定也不一樣，不可能一個模式。  今天就在感覺勝利在望，自己DIY的四軸飛行器PID調試成功可以出去試飛的時候，鋰電池在大電流試飛時鼓包燃燒了。希望有幸看到此文的朋友一定記住：當鋰電池鼓包或者變形或者異常發熱的時候一定要解除此鋰電池，做妥善處理！切記。本人今天親歷動力鋰電池燃燒爆炸的威力了。辛辛苦苦做的四軸就這樣被打斷了，由于鋰電池燃燒，損失了4個40A好盈電調，一個電機。

   電池燃燒的原因是過充了。可能是充電過程太急電流過大或者是電池質量不好。明天準備新的機架，絕不能放棄！一定會讓四軸非得更高更穩！更加可控！

ID:80961 · 發表于 2015-5-25 14:05

牛人！！

ID:89128 · 發表于 2015-9-4 21:37

用心堅持就會有自己想要的收獲

ID:72781 · 發表于 2015-11-10 22:23

看好你

ID:117765 · 發表于 2016-5-29 14:36

朋友加油

ID:130196 · 發表于 2016-8-3 08:06

加油

ID:163324 · 發表于 2017-3-20 13:23

加油～共勉

ID:149167 · 發表于 2017-3-20 13:42

加油～共勉

ID:373684 · 發表于 2021-10-9 10:40

這飛行器為什么用到NRF2401吖？？？

ID:767423 · 發表于 2021-10-22 09:59

cr8526 發表于 2021-10-9 10:40
這飛行器為什么用到NRF2401吖？？？

你用什么接收遙控信號呢？現在遙控器大多都是2.4G的，收發用2.4G模塊。

ID:944770 · 發表于 2021-12-1 16:39

是的，高度問題比較多

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