藍牙無線遙控避障

ID:79748 · 發表于 2015-5-12 15:18

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*******************************************
程序名稱：藍牙無線遙控避障
******************************************
*******************************************/
#include <at89x51.h>
#include <stdio.h>
#include <PWM.h> //包含前面講到的PWM頭文件，此頭文件導入后能產生1KHZ的PWM信號
#include <intrins.h>
#define Forward_L_DATA 200
#define Forward_R_DATA 200
#define Back_L_DATA 190
#define Back_R_DATA 190
#define Turn_Left_L_DATA 230
#define Turn_Left_R_DATA 230
#define Turn_Right_L_DATA 230
#define Turn_Right_R_DATA 230
/***自定義一些數據，這些數據對應軟件上的數據設置**/
#define leftdata 0x11
#define rightdata 0x22
#define forwarddata 0x33
#define backdata 0x44
/*******L293D邏輯電平口定義******/
sbit L293D_IN1=P1^5;
sbit L293D_IN2=P1^6;
sbit L293D_IN3=P1^1;
sbit L293D_IN4=P1^0;
sbit L293D_EN1=P1^3;
sbit L293D_EN2=P1^4;
/*****左傳感器和右傳感器接線定義***/
sbit Left_InSen=P2^3;
sbit Right_InSen=P2^0;
/******寄存器地址賦值******/
sfr AUXR=0x8e;
sfr BRT=0x9c;
/******全局變量定義******/
unsigned char SBUF_DATA,flag1,flag2,flag3,flag4,Last_SBUF_DATA;
unsigned int count1=0;
unsigned int speed;
char s[10]; //存放速度值的緩沖區
/*******函數聲明*******/
void SendString(unsigned char *pt);
void Send_Char(unsigned char DATA);
//—————————————延時1ms函數————————————
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 44;
do{
k = 100;
do{ _nop_(); }while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
/*************************電機控制函數******************/
void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//前進
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Back(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//后退
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Turn_Left(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//左轉
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//右轉
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void) //停止
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
PWM_Set(0,0);
}
/****************發送字符串函數****************/
void SendString(unsigned char *pt)
{
while(*pt)
Send_Char(*(pt++));
}
/****************發送字符函數****************/
void Send_Char(unsigned char DATA)
{
ES=0;//關閉串口中斷
flag1=0;
SBUF=DATA; //將數據發送出去，可以在電腦串口工具的接收區觀察
while(!TI);//數據發送完畢之后,T1會置1
TI=0;
ES=1;//重新允許串口中斷
}
/****************************串口中斷函數****************************/
void serial() interrupt 4
{
flag1=1;//如果產生了中斷，說明單片機串口接收到數據，串口中斷標志置1
SBUF_DATA=SBUF; //存放接收到的數據
RI=0;//中斷標志
}
/****************************障礙檢測函數**************************/
void jiance(void)
{
if(Left_InSen==0&& Right_InSen==1) //如果左邊傳感器檢測到物體,提示左邊有障礙物
{
if(flag2!=1)
{
Delay1ms(500);
flag2=1;
SendString("\r\n左方有障礙物...\r\n\r\n");
}
}
else
{
flag2=0;
}
if(Left_InSen==1&& Right_InSen==0) //如果右邊傳感器檢測到物體,提示右邊有障礙物
{
if(flag3!=1)
{
Delay1ms(500);
flag3=1;
SendString("\r\n右方有障礙物...\r\n\r\n");
}
}
else
{
flag3=0;
}
if(Left_InSen==0&& Right_InSen==0) //如果前方傳感器檢測到物體,提示前方有障礙物
{
if(flag4!=1)
{
Delay1ms(500);
flag4=1;
SendString("\r\n前方有障礙物...\r\n\r\n");
}
}
else
{
flag4=0;
}
}

復制代碼

/****************************主函數***********************/
void main(void)
{
PWM_ini();

      TMOD|=0x10;
      TMOD&=0x1F;
      TH1=(65536-36815)/256;
      TL1=(65536-36815)%256;       // 20ms
      TR1=1;
      ET1=1;

      EX0=1;
      IT0=1; //

      SCON=0x50;//設置串口工作在方式1，允許串口接收數據
      BRT=0xff;
      AUXR=0x11;

      ES=1;  //允許串行中斷
      EA=1; //開總中斷
      SendString("已經進入藍牙無線控制模式，\r\n\r\n請按下對應的鍵盤按鍵，無線遙控小車。\r\n");

while(1)
{
jiance();
if(flag1==1)       //如果產生過中斷，證明串口接收到了數據
{
      flag1=0;
      if(SBUF_DATA!=Last_SBUF_DATA)
      {
      switch(SBUF_DATA)
      {
            case leftdata: SendString("小車正在左轉...\r\n\r\n");break;
            case rightdata: SendString("小車正在右轉...\r\n\r\n");break;
            default: break;
            }

      }
      switch(SBUF_DATA)
      {
      case leftdata: Turn_Left(Turn_Left_R_DATA,Turn_Left_L_DATA);break;
      case rightdata: Turn_Right(Turn_Right_R_DATA,Turn_Right_L_DATA);break;
      case forwarddata: Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);SendString("小車正在前進...\r\n\r\n");SendString(s); break;
case backdata: Back(Back_R_DATA,Back_L_DATA);SendString("小車正在后退...\r\n\r\n");SendString(s);break;
                                       default: break;
            }

      Last_SBUF_DATA = SBUF_DATA;
      Delay1ms(30);
      }
                  else Stop();
}
}

void int0() interrupt 0
{
      count1++;
}

void timer1() interrupt 3
{
      static unsigned char n=0;
      TH1=(65536-36815)/256;
      TL1=(65536-36815)%256;       // 20ms
      n++;
      if(n>=50)
      {
            n=0;
            speed=(float)count1*1.0053096;
            count1=0;
            sprintf(s,"speed:%3dcm/s\r\n\r\n",(unsigned short)speed);//將速度轉化為字符串送到S數組中
      }
}

ID:79782 · 發表于 2015-5-12 19:30

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