#include <reg51.h> //51芯片管腳定義頭文件
#include <intrins.h> //內部包含延時函數 _nop_();
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};
uchar code FFW[8]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9};
uchar code REV[8]={0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1};
sbit K1 = P3^0; //運行與停止
sbit K2 = P3^1; //設定圈數
sbit K3 = P3^2; //方向轉換
sbit K4 = P3^3; //速率調整
sbit K5 = P3^4; //點動
sbit BEEP = P3^5; //蜂鳴器
sbit LCD_RS = P2^0;
sbit LCD_RW = P2^1;
sbit LCD_EN = P2^2;
bit on_off=0; //運行與停止標志
bit direction=1; //方向標志
bit rate_dr=1; //速率標志
bit snum_dr=1; //圈數標志
uchar code cdis1[ ] = {" 201133595140 "};
uchar code cdis2[ ] = {"STEPPING MOTOR"};
uchar code cdis3[ ] = {" STOP "};
uchar code cdis4[ ] = {"NUM: RATE: "};
uchar code cdis5[ ] = {" RUNNING "};
uchar code cdis6[] = {"ONE STEP"};
uchar v=0,q=0;
uchar m;
uchar zs;
uchar angle;
uint number=0,number1=0;
uchar snum=10,snum1=10; //預設定圈數
uchar rate=3; //預設定速率
uchar data_temp,data_temP1,data_temp2 ,data_temp3, data_temp4 ;
/********************************************************/
/*
/* 延時t毫秒
/* 11.0592MHz時鐘，延時約1ms
/*
/********************************************************/
void delay(uint t)
{
uchar k;
while(t--)
{
for(k=0; k<125; k++)
{ }
}
}
/********************************************************/
void delayB(uchar x) //x*0.14MS
{
uchar i;
while(x--)
{
for (i=0; i<13; i++)
{ }
}
}
/********************************************************/
void beep()
{
uchar j;
for (j=0;j<100;j++)
{
delayB(4);
BEEP=!BEEP; //BEEP取反
}
BEEP=1; //關閉蜂鳴器
delay(170);
}
/********************************************************/
/*
/*檢查LCD忙狀態
/*lcd_busy為1時，忙，等待。為0時,閑，可寫指令與數據。
/*
/********************************************************/
bit lcd_busy()
{
bit result;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 1;
LCD_EN = 1;
delayNOP();
result = (bit)(P0&0x80);
LCD_EN = 0;
return(result);
}
/********************************************************/
/*
/*寫指令數據到LCD
/*RS=L，RW=L，E=高脈沖，D0-D7=指令碼。
/*
/********************************************************/
void lcd_wcmd(uchar cmd)
{
while(lcd_busy());
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 0;
LCD_EN = 0;
_nop_();
_nop_();
P0 = cmd;
delayNOP();
LCD_EN = 1;
delayNOP();
LCD_EN = 0;
}
/********************************************************/
/*
/*寫顯示數據到LCD
/*RS=H，RW=L，E=高脈沖，D0-D7=數據。
/*
/********************************************************/
void lcd_wdat(uchar dat)
{
while(lcd_busy());
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 0;
LCD_EN = 0;
P0 = dat;
delayNOP();
LCD_EN = 1;
delayNOP();
LCD_EN = 0;
}
/********************************************************/
/*
/* LCD初始化設定
/*
/********************************************************/
void lcd_init()
{
delay(30);
lcd_wcmd(0x38); //16*2顯示，5*7點陣，8位數據
delay(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay(5);
lcd_wcmd(0x0c); //顯示開，關光標
delay(5);
lcd_wcmd(0x06); //移動光標
delay(5);
lcd_wcmd(0x01); //清除LCD的顯示內容
delay(5);
}
/********************************************************/
/*
/* 設定顯示位置
/*
/********************************************************/
void lcd_pos(uchar pos)
{
lcd_wcmd(pos | 0x80); //數據指針=80+地址變量
}
/********************************************************/
/*
/* LCD1602初始顯示子程序
/*
/********************************************************/
void LCD_init_DIS()
{
delay(10); //延時
lcd_init(); //初始化LCD
lcd_pos(0); //設置顯示位置為第一行的第1個字符
m = 0;
while(cdis1[m] != '\0')
{ //顯示字符
lcd_wdat(cdis1[m]);
m++;
}
lcd_pos(0x40); //設置顯示位置為第二行第1個字符
m = 0;
while(cdis2[m] != '\0')
{
lcd_wdat(cdis2[m]); //顯示字符
m++;
}
delay(3000); //延時
lcd_pos(0); //設置顯示位置為第一行的第1個字符
m = 0;
while(cdis3[m] != '\0')
{ //顯示字符
lcd_wdat(cdis3[m]);
m++;
}
lcd_pos(0x40); //設置顯示位置為第二行第1個字符
m = 0;
while(cdis4[m] != '\0')
{
lcd_wdat(cdis4[m]); //顯示字符
m++;
}
for(m=0;m<2;m++)
{
lcd_pos(0x0c+m); //顯示方向符號
lcd_wdat(0x3e);
}
}
/********************************************************/
/*
/*數據轉換子程序
/*
/********************************************************/
void data_conv()
{
data_temP1=data_temp/10; //高位
if(data_temP1==0)
{data_temP1=0x20;} //高位為0不顯示
else
{data_temP1=data_temP1+0x30;}
data_temp2=data_temp%10; //低位
data_temp2=data_temp2+0x30;
}
/********************************************************/
/*
/*數據轉換子程序
/*
/********************************************************/
void data_conv1()
{
data_temP1=data_temp/10; //高位
if(data_temP1==0)
{data_temP1=0x20;} //高位為0不顯示
else
{data_temP1=data_temP1+0x30;}
data_temp2=data_temp%10; //低位
data_temp2=data_temp2+0x30;
data_temp3=data_temp%10;
data_temp3=data_temp3+0x30;
data_temp4=data_temp%10;
data_temp4=data_temp4+0x30;
}
/********************************************************/ //單步
void data_angle()
{
uchar angle;
zs=1.8*angle;
data_temp=zs;
Data_conv1();
lcd_pos(0x45);
lcd_wdat(data_temP1);
lcd_pos(0x46);
lcd_wdat(data_temp2);
lcd_pos(0x47);
lcd_wdat(data_temp3);
lcd_pos(0x48);
lcd_wdat(data_temp4);
}
void motor_ffwdb() //單步正轉
{
{
v=v+1;
if(v==8)
{
v=0;
}
P1=FFW[v];
}
}
/********************************************************/
/*
/*數據顯示子程序
/*
/********************************************************/
void data_dis()
{
data_temp = snum; //顯示圈數
data_conv();
lcd_pos(0x44);
lcd_wdat(data_temP1);
lcd_pos(0x45);
lcd_wdat(data_temp2);
data_temp = rate; //顯示速率
data_conv();
lcd_pos(0x4d);
lcd_wdat(data_temP1);
lcd_pos(0x4e);
lcd_wdat(data_temp2);
}
/********************************************************
/*
/* 顯示運行方向符號
/*
/********************************************************/
void motor_DR()
{
if(direction==1) //正轉方向標志
{ for(m=0;m<2;m++)
{
lcd_pos(0x0c+m); //顯示方向符號
lcd_wdat(0x3e);
}
}
else
{ for(m=0;m<2;m++) //反轉方向標志
{
lcd_pos(0x0c+m); //顯示方向符號
lcd_wdat(0x3c);
}
}
}
/********************************************************
/*
/* 顯示運行狀態
/*
/********************************************************/
void motor_RUN()
{
if(on_off==1)
{ TR0=1;
lcd_pos(0); //設置顯示位置為第一行的第1個字符
m = 0;
while(cdis5[m] != '\0')
{ lcd_wdat(cdis5[m]); //RUNNING
m++; }
motor_DR(); //
}
else
{ TR0=0; P1 =0x0f;
lcd_pos(0); //設置顯示位置為第一行的第1個字符
m = 0;
while(cdis3[m] != '\0')
{ lcd_wdat(cdis3[m]); //STOP
m++; }
motor_DR(); //
snum=snum1; //
number1=0; //清圈數計數器
}
}
/********************************************************
*
* 主程序
*
*********************************************************/
main()
{
LCD_init_DIS();
TMOD = 0x01; //T0定時方式1
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xf5;
EA = 1;
ET0 = 1;
P1 = 0x0f;
while(1)
if( K5==0)
{delay(5);
if(K5==0)
{
beep();
motor_ffwdb();
delay(500);
}
lcd_wcmd(0x01);
lcd_pos(0x50) ;
m = 0;
while(cdis6[m] != '\0')
{ lcd_wdat(cdis6[m]); //ONE STEP
m++; }
angle=angle+1;
data_angle();
K5=1; // K5 end
}
if(K1==0)
{
beep();
while(K1==0); //等待鍵釋放
on_off=~on_off;
motor_RUN();
} //K1 end
/********************************************************/
if(K2==0)
{
beep();
if(snum_dr==1)
{ snum++;
snum1=snum;
if(snum==0x14)
{ snum_dr=~snum_dr;}
}
else
{snum--;
snum1=snum;
if(snum==0x01)
{ snum_dr=~snum_dr; }
}
} //K2 end
/********************************************************/
if(K3==0)
{
beep();
direction=~direction;
motor_DR();
}//K3 end
/********************************************************/
if(K4==0)
{
beep();
if(rate_dr==1)
{ rate++;
if(rate==0x10)
{ rate_dr=~rate_dr;}
}
else
{
rate--;
if(rate==0x01)
{ rate_dr=~rate_dr; }
}
} //K4 end
/********************************************************/
if(number1==snum1) //與設定圈數是否相等
{ number1=0;
on_off=0;
TR0=0;
snum=snum1;
P1=0x0f;
motor_RUN();
}
data_dis();
} // while(1) end
//main end
/********************************************************/
/*
/* 定時器 0 中斷
/*
/********************************************************/
void motor_onoff() interrupt 1
{
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xf5;
q++;
if(q < rate)
{ return; }
else
{ q=0;
number++; //脈沖計數
if(number==4096) //64個脈沖電機轉一圈
{ snum--;
number=0;
number1++; } //電機轉動圈數
if(direction==1) //方向標志
{ if(v<8)
{P1 = FFW[v];v++;} //取數據，正轉
if(v==8)
{ v=0; }
}
else
{ if(v<8)
{P1 = REV[v];v++;} //取數據，反轉
if(v==8)
{ v=0; }
}
}
}
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