936焊臺(tái)用AVR模糊PID恒溫控制

ID:75926 · 發(fā)表于 2015-4-2 22:40

本帖最后由 xiaos 于 2015-4-2 22:41 編輯

用放大用LM324比較差··不過(guò)溫度還是可以穩(wěn)定，用M8 AD10位 pwm10位溫度范圍為200-500

精確度1度··

因?yàn)槌绦虻脑蚣由弦ㄋ悦看紊郎氐皆O(shè)定值前15度就開(kāi)始整定··

有個(gè)缺點(diǎn)就是PID控制恒溫時(shí)的那幾度溫度升的很慢··

設(shè)置部分還沒(méi)寫(xiě)好

自己的思路是直接用那個(gè)可變電阻做設(shè)置

AD轉(zhuǎn)換采樣可變電阻來(lái)設(shè)定溫度

設(shè)置一按鍵為溫度設(shè)定

當(dāng)按了那按鍵后可變電阻設(shè)定溫度有效

沒(méi)按的話(huà)不管你怎么轉(zhuǎn)都不能調(diào)節(jié)溫度

那部分寫(xiě)完后整個(gè)代碼，發(fā)出來(lái)大家一起參考

發(fā)覺(jué)問(wèn)題還很多的。。希望大家多提下意見(jiàn)，小弟初學(xué)的

還有如果要改的話(huà)可以不改那電路的引一條采樣跟控制線(xiàn)出來(lái)直接連上M8也可以的

/*******************************
project :A/D轉(zhuǎn)換數(shù)碼管顯示
chip type : atmega8
clock frequency:內(nèi)部RC(INT) 8MHz
Author :周遠(yuǎn)峰
********************************/
#include "iom8v.h"
#include "macros.h"
#define osccal 0x7d
unsigned long adc_rel; //處理后世界轉(zhuǎn)換結(jié)果
unsigned long adc_rl; //A/D轉(zhuǎn)換結(jié)
unsigned int tmp; //設(shè)置的溫度參數(shù)
unsigned char adc_mux; //A/D通道
unsigned char led_buff[3]={0,0,0}; //顯示緩存
signed int error0; //當(dāng)前偏差
signed int error1; //上次偏差
signed int error2; //上上次偏差
signed char Kp; //比例常數(shù)
signed char Ki; //積分常數(shù)
signed char Kd; //微分常數(shù)
signed int kk1; //當(dāng)前控制輸出
signed int kk2; //上次控制輸出
#define NB -3
#define NM -2
#define NS -1
#define ZO 0
#define PS 1
#define PM 2
#define PB 3
#pragma data:code
//設(shè)置數(shù)據(jù)區(qū)位程序儲(chǔ)存器
const unsigned char seg_table[16]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x90,0x80,0x78,0x00,0x10,0x08,0x81,0x44,0x21,0x04,0x8c};
const unsigned char KP_table[49]={PB,PB,PM,PM,PS,ZO,ZO,PB,PB,PM,PS,PS,ZO,NS,PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS,PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM,PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM,PS,ZO,NS,NM,NM,NM,NB,ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB};
const unsigned char KI_table[49]={NB,NB,NM,NM,NS,ZO,ZO,NB,NB,NM,NS,NS,ZO,ZO,NB,NM,NS,NS,ZO,PS,PS,NM,NM,NS,ZO,PS,PM,PM,NM,NS,ZO,PS,PS,PM,PB,ZO,ZO,PS,PS,PM,PB,PB,ZO,ZO,PS,PM,PM,PB,PB};
const unsigned char KD_table[49]={PS,NS,NB,NB,NB,NM,NS,PS,NS,NB,NM,NM,NS,ZO,ZO,NS,NM,NM,NS,NS,ZO,ZO,NS,NS,NS,NS,NS,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,PB,NS,PS,PS,PS,PS,PB,PB,PM,PM,PM,PS,PS,PB};
#pragma data:data
//設(shè)置數(shù)據(jù)區(qū)回到數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器
/*********************************************************
延時(shí)函數(shù)
*********************************************************/
void delay_us(int time) //微秒級(jí)延時(shí)
{
do
time--;
while (time>1);
}
void delay_ms(unsigned int time) //毫秒級(jí)延時(shí)
{
while (time!=0)
{
delay_us(1000);
time--;
}
}
/************************************************************
中斷顯示初始化
TIMER2 initialize - prescale:1024
WGM: Normal
desired value: 10mSec
actual value: 9.984mSec (0.2%)
*************************************************************/
void timer2_init(void)
{
TCCR2 = 0x00; //stop
ASSR = 0x00; //set async mode
TCNT2 = 0xB2; //setup
OCR2 = 0x4E;
TCCR2 = 0x07; //start
DDRB=0xff; //PC口為推挽1輸出
PORTB=0xff; //PC口內(nèi)部上拉
DDRD|=0xf1;
PORTD&=0x1f; //關(guān)閉LED
}
/***********************************************
中斷顯示
*************************************************/
#pragma interrupt_handler timer2_ovf_isr:5
void timer2_ovf_isr(void)
{
unsigned char i;
static unsigned k;
SEI();
TCNT2 = 0xB2; //reload counter value
for(i=0;i<3;i++)
{
PORTB=led_buff[i];
PORTD|=(1<<(i+5));//待顯示的位置1
delay_ms(1);
PORTD&=0x1f; //關(guān)閉LED
}
}
/************************************************************
PWM初始化，OC1A口輸出
*************************************************************/
void timer1_init(void)
{
TCCR1B = 0x00; //stop
TCNT1H = 0x00; //setup
OCR1A = 200;
TCCR1A = (1<<WGM11)|(1<<WGM10)|(1<<COM1A1);//輸出低電平
TCCR1B = (1<<CS11)|(1<<CS10); //
}
/*****************************************************
PID初始化
******************************************************/
void pidcalc_init(void)
{
Kp=3;
Ki=3;
Kd=3;
kk1=0; //當(dāng)前
kk2=100;
error0=0;
error1=0;
error2=0;
tmp=300;
}
void pidcalc_zizheng(void)
{
if (tmp>adc_rel)
{
if (kk2<500) kk2+=3;
else kk2=500;
}
if ((tmp-1)>adc_rel)
{
if (kk2<500) kk2+=3;
else kk2=500;
}
/*if ((tmp-2)>adc_rel)
{
if (kk2<600) kk2+=3;
else kk2=600;
}*/
if (tmp<adc_rel)
{
if (kk2>10) kk2-=3;
else kk2=10;
}
if ((tmp+1)<adc_rel)
{
if (kk2>10) kk2-=3;
else kk2=10;
}
/*if ((tmp+2)<adc_rel)
{
if (kk2>10) kk2-=3;
else kk2=10;
}
/*if (tmp>adc_rel)
{
if (Ki<200) Ki+=4;
else Ki=400;
}
if (tmp<adc_rel)
{
if (Ki>0) Ki-=4;
else Ki=0;
} */
}
/*******************************************************
PID函數(shù)
********************************************************/
void pidcalc(void)
{
signed long KPP;
signed long KII;
signed long KDD;
signed int i;
signed char j;
error0=tmp-adc_rel;
j=error0-error1;
i=7*(3+error0)+(3+j);
if(i<49)
{
if (i>0)
{
Kp=KP_table[i];
Ki=KI_table[i];
Kd=KD_table[i];
}
} //輸出
if ((tmp-15)<adc_rel) //比設(shè)定低一定值時(shí)開(kāi)始PID
{
if((tmp+5)>adc_rel) //比設(shè)定高時(shí)關(guān)PID
{
KPP=Kp*(error0-error1); //比例
KII=error0*Ki; //積分
KDD=Kd*(error0-(2*error1)+error2); //微分
kk1=(KPP+KII+KDD)*4+kk2;
if(kk1<0x3ef)
{
if (kk1>=10) OCR1A=kk1;
else OCR1A=0;
}
else
{
OCR1A=0x3ff;
}
/*if((tmp-2)>adc_rel)
{
if(OCR1A<500) OCR1A+=20;
else OCR1A=500;
}*/
}
else
{
//if (tmp<adc_rel)
// {
/// if (OCR1A>50) OCR1A-=20;
// else OCR1A=50;
OCR1A=0;
// }
}
}
else
{
OCR1A=0x3ff;
}
error2=error1;
error1=error0;
}
/***********************************************
ADC初始化
************************************************/
void adc_init(void)
{
DDRC=0x00;
PORTC=0X00;
ADCSRA=0X00;
ADMUX=(1<<REFS1)|(1<<REFS0)|(adc_mux&0x0f); //選擇內(nèi)部2.56V為基準(zhǔn)AREF外加濾波電容
ACSR=(1<<ACD); //關(guān)閉模擬比較器
ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADIE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);//128分頻
}
/*********************************************
ADC中斷處理函數(shù)
**********************************************/
#pragma interrupt_handler adc_isr:15
void adc_isr(void)
{
static unsigned i;
adc_rl+=ADC&0x3ff;
ADMUX=(1<<REFS1)|(1<<REFS0)|(adc_mux&0x0f); //選擇內(nèi)部2.56V位基準(zhǔn)
ADCSRA|=(1<<ADSC); //啟動(dòng)AD轉(zhuǎn)換
if (i<2048)
i++;
else
{
adc_rel=adc_rl/2048;
adc_rel=adc_rel*3/5;
i=0;
adc_rl=0;
}
}
/******************************************************
ADC數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)壓縮BCD
******************************************************/
void ADCtoBCD(unsigned int temp)
{
unsigned char i;
for (i=0;i<3;i++)
{
led_buff[i]=seg_table[temp%10];/*temp%10求余數(shù)‘假設(shè)一個(gè)數(shù)是234那么234/10=23余4也就是查找4的段碼*/
temp=temp/10;// 234/10=23因?yàn)椴惶幚硇?shù)實(shí)際就等于右移了
}
}
/***************************************************************
主程序
***************************************************************/
void main(void)
{
unsigned char i;
unsigned int k;
unsigned int adc_old;
unsigned long adc_ol;
unsigned int adc_o;
DDRD=0xff;
PORTD=0xf0;
OSCCAL=osccal;
TIMSK = 0x40; //timer interrupt sources
adc_mux=0;
adc_init();
timer1_init();
pidcalc_init();
SEI();
for(i=0;i<3;i++)
led_buff[i]=seg_table[8];
for(i=0;i<200;i++)
timer2_init();
adc_old=0;
adc_rel=0;
while(1)
{
if(adc_old!=adc_rel)//ADC更新完畢就執(zhí)行數(shù)據(jù)處理
{
adc_old=adc_rel;
pidcalc();
pidcalc_zizheng();
if(k<5)
{
k++;
adc_ol+=adc_old;
}
else
{
adc_o=adc_ol/5;
adc_ol=0;
k=0;
}
}
ADCtoBCD(adc_o);
}
}

復(fù)制代碼

ID:73848 · 發(fā)表于 2016-2-15 16:03

最近在做加熱墊的控溫程序，希望用上PID讓曲線(xiàn)好看一點(diǎn)

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936焊臺(tái)用AVR模糊PID恒溫控制