單片機控制三相步進電極（C 語言程序）

ID:72705 · 發表于 2015-1-24 16:07

因為這是第一次接觸步進電機以及電機驅動器，所以編了個簡單的程序，其實是改過來的，有興趣的朋友可以參考一下，喜歡交流的朋友也可以回帖.
這是l連接好的圖片：

我用p1口的0、1、2、3分別接驅動器的+、PU、+、DR接線端，其中PU的脈沖提供了轉速的變化，DR電平的改變決定了旋轉方向下面給出程序，大家有什么不懂的到群里討論。

#include <reg51.h> //51芯片管腳定義頭文件
#include <intrins.h> //內部包含延時函數 _nop_() ;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define delayNOP() ; {_nop_() ;_nop_() ;_nop_() ;_nop_() ;} ;
uchar code FFW[4]={0xf5,0xf7,0xf5,0xf7} ;
uchar code REV[4]={0xfd,0xff,0xfd,0xff} ;
sbit K1 = P3^3 ; //運行與停止
sbit K2 = P3^2 ; //設定圈數
sbit K3 = P3^5 ; //方向轉換
sbit K4 = P3^4 ; //速率調整
sbit BEEP = P2^4 ; //蜂鳴器
sbit LCD_RS = P2^6 ;
sbit LCD_RW = P3^6 ;
sbit LCD_EN = P2^7 ;
bit on_off=0 ; //運行與停止標志
bit direction=1 ; //方向標志
bit rate_dr=1 ; //速率標志
bit snum_dr=1 ; //圈數標志
uchar code cdis1[ ] = {" STEPPING MOTOR "} ;
uchar code cdis2[ ] = {"CONTROL PROCESS"} ;
uchar code cdis3[ ] = {" STOP "} ;
uchar code cdis4[ ] = {"NUM: RATE: "} ;
uchar code cdis5[ ] = {" RUNNING "} ;
uchar m,v=0,q=0 ;
int number=0,number1=0;
char snum=1,snum1=1 ; //預設定圈數
char rate=1 ; //預設定速率
char data_temp,data_temp1,data_temp2 ;
/********************************************************/
/*
/* 延時t毫秒
/* 11.0592MHz時鐘，延時約1ms
/*
/********************************************************/
void delay(uint t)
{
uchar k ;
while(t--)
{
for(k=0 ; k<125 ; k++)
{ }
}
}
/********************************************************/
void delayB(uchar x) //x*0.14MS
{
uchar i ;
while(x--)
{
for (i=0 ; i<13 ; i++)
{ }
}
}
/********************************************************/
void beep()
{
uchar j ;
for (j=0 ;j<100 ;j++)
{
delayB(4) ;
BEEP=!BEEP ; //BEEP取反
}
BEEP=1 ; //關閉蜂鳴器
delay(170) ;
}
/********************************************************/
/*
/*檢查LCD忙狀態
/*lcd_busy為1時，忙，等待。為0時,閑，可寫指令與數據。
/*
/********************************************************/
bit lcd_busy()
{
bit result ;
LCD_RS = 0 ;
LCD_RW = 1 ;
LCD_EN = 1 ;
delayNOP() ;
result = (bit)(P0&0x80) ;
LCD_EN = 0 ;
return(result) ;
}
/********************************************************/
/*
/*寫指令數據到LCD
/*RS=L，RW=L，E=高脈沖，D0-D7=指令碼。
/*
/********************************************************/
void lcd_wcmd(uchar cmd)
{
while(lcd_busy()) ;
LCD_RS = 0 ;
LCD_RW = 0 ;
LCD_EN = 0 ;
_nop_() ;
_nop_() ;
P0 = cmd ;
delayNOP() ;
LCD_EN = 1 ;
delayNOP() ;
LCD_EN = 0 ;
}
/********************************************************/
/*
/*寫顯示數據到LCD
/*RS=H，RW=L，E=高脈沖，D0-D7=數據。
/*
/********************************************************/
void lcd_wdat(uchar dat)
{
while(lcd_busy()) ;
LCD_RS = 1 ;
LCD_RW = 0 ;
LCD_EN = 0 ;
P0 = dat ;
delayNOP() ;
LCD_EN = 1 ;
delayNOP() ;
LCD_EN = 0 ;
}
/********************************************************/
/*
/* LCD初始化設定
/*
/********************************************************/
void lcd_init()
{
delay(30) ;
lcd_wcmd(0x38) ; //16*2顯示，5*7點陣，8位數據
delay(5) ;
lcd_wcmd(0x38) ;
delay(5) ;
lcd_wcmd(0x38) ;
delay(5) ;
lcd_wcmd(0x0c) ; //顯示開，關光標
delay(5) ;
lcd_wcmd(0x06) ; //移動光標
delay(5) ;
lcd_wcmd(0x01) ; //清除LCD的顯示內容
delay(5) ;
}
/********************************************************/
/*
/* 設定顯示位置
/*
/********************************************************/
void lcd_pos(uchar pos)
{
lcd_wcmd(pos | 0x80) ; //數據指針=80+地址變量
}
/********************************************************/
/*
/* LCD1602初始顯示子程序
/*
/********************************************************/
void LCD_init_DIS()
{
delay(10) ; //延時
lcd_init() ; //初始化LCD
lcd_pos(0) ; //設置顯示位置為第一行的第1個字符
m = 0 ;
while(cdis1[m] != '\0')
{ //顯示字符
lcd_wdat(cdis1[m]) ;
m++ ;
}
lcd_pos(0x40) ; //設置顯示位置為第二行第1個字符
m = 0 ;
while(cdis2[m] != '\0')
{
lcd_wdat(cdis2[m]) ; //顯示字符
m++ ;
}
delay(1000) ; //延時
lcd_pos(0) ; //設置顯示位置為第一行的第1個字符
m = 0 ;
while(cdis3[m] != '\0')
{ //顯示字符
lcd_wdat(cdis3[m]) ;
m++ ;
}
lcd_pos(0x40) ; //設置顯示位置為第二行第1個字符
m = 0 ;
while(cdis4[m] != '\0')
{
lcd_wdat(cdis4[m]) ; //顯示字符
m++ ;
}
for(m=0 ;m<2 ;m++)
{
lcd_pos(0x0c+m) ; //顯示方向符號
lcd_wdat(0x3e) ;
}
}
/********************************************************/
/*
/*數據轉換子程序
/*
/********************************************************/
void data_conv()
{
data_temp1=data_temp/10 ; //高位
if(data_temp1==0)
{data_temp1=0x20 ;} //高位為0不顯示
else
{data_temp1=data_temp1+0x30 ;}
data_temp2=data_temp%10 ; //低位
data_temp2=data_temp2+0x30 ;
}
/********************************************************/
/*
/*數據顯示子程序
/*
/********************************************************/
void data_dis()
{
data_temp = snum ; //顯示圈數
data_conv() ;
lcd_pos(0x44) ;
lcd_wdat(data_temp1) ;
lcd_pos(0x45) ;
lcd_wdat(data_temp2) ;
data_temp = rate ; //顯示速率
data_conv() ;
lcd_pos(0x4d) ;
lcd_wdat(data_temp1) ;
lcd_pos(0x4e) ;
lcd_wdat(data_temp2) ;
}
/********************************************************
/*
/* 顯示運行方向符號
/*
/********************************************************/
void motor_DR()
{
if(direction==1) //正轉方向標志
{ for(m=0 ;m<2 ;m++)
{
lcd_pos(0x0c+m) ; //顯示方向符號
lcd_wdat(0x3e) ;
}
}
else
{ for(m=0 ;m<2 ;m++) //反轉方向標志
{
lcd_pos(0x0c+m) ; //顯示方向符號
lcd_wdat(0x3c) ;
}
}
}
/********************************************************
/*
/* 顯示運行狀態
/*
/********************************************************/
void motor_RUN()
{
if(on_off==1)
{ TR0=1 ;
lcd_pos(0) ; //設置顯示位置為第一行的第1個字符
m = 0 ;
while(cdis5[m] != '\0')
{ lcd_wdat(cdis5[m]) ; //RUNNING
m++ ; }
motor_DR() ; //
}
else
{ TR0=0 ; P1 =0xf0 ;
lcd_pos(0) ; //設置顯示位置為第一行的第1個字符
m = 0 ;
while(cdis3[m] != '\0')
{ lcd_wdat(cdis3[m]) ; //STOP
m++ ; }
motor_DR() ; //
snum=snum1 ; //
number1=0 ; //清圈數計數器
}
}
/********************************************************
*
* 主程序
*
*********************************************************/
main()
{
LCD_init_DIS() ;
TMOD = 0x01 ; //T0定時方式1
TL0 = 0xee ;
TH0 = 0xff ;
EA = 1 ;
ET0 = 1 ;
P1 = 0xf0 ;
while(1)
{
if(K1==0)
{
beep() ;
while(K1==0) ; //等待鍵釋放
on_off=~on_off ;
motor_RUN() ;
} //K1 end
/********************************************************/
if(K2==0)
{
beep() ;
if(snum_dr==1)
{ snum++ ;
snum1=snum ;
if(snum==10)
{ snum_dr=~snum_dr ;}
}
else
{snum-- ;
snum1=snum ;
if(snum==1)
{ snum_dr=~snum_dr ; }
}
} //K2 end
/********************************************************/
if(K3==0)
{
beep() ;
direction=~direction ;
motor_DR() ;
}//K3 end
/********************************************************/
if(K4==0)
{
beep() ;
if(rate_dr==1)
{ rate++ ;
if(rate==10)
{ rate_dr=~rate_dr ;}
}
else
{
rate-- ;
if(rate==1)
{ rate_dr=~rate_dr ; }
}
} //K4 end
/********************************************************/
if(number1==snum1) //與設定圈數是否相等
{ number1=0 ;
on_off=0 ;
TR0=0 ;
snum=snum1 ;
P1 =0xf0 ;
motor_RUN() ;
}
data_dis() ;
} // while(1) end
} //main end
/********************************************************/
/*
/* 定時器 0 中斷
/*
/********************************************************/
void motor_onoff() interrupt 1
{
TL0 = 0xff ;
TH0 = 0xff ;
q++ ;
if(q < rate)
{ return ; }
else
{ q=0 ;
number++ ; //脈沖計數
if(number==800) //2*400個脈沖電機轉一圈
{ snum-- ;
number=0 ;
number1++ ;
} //電機轉動圈數
if(direction==1) //方向標志
{ if(v<4)
{P1 = FFW[v] ;v++ ;} //取數據，正轉
if(v==4)
{ v=0 ; }
}
else
{ if(v<4)
{P1 = REV[v] ;v++ ;} //取數據，反轉
if(v==4)
{ v=0 ; }
}
}
}

復制代碼

以上程序本人運行正常。

ID:72901 · 發表于 2015-1-28 12:15

不錯，值得學習

ID:68477 · 發表于 2015-4-12 15:07

這個不錯。

ID:76929 · 發表于 2015-4-14 14:28

感謝分享

ID:76952 · 發表于 2015-4-14 18:37

很有用處的帖子，先收藏了

ID:81489 · 發表于 2015-6-15 12:25

驅動器是什么型號的

ID:82813 · 發表于 2015-6-18 15:14

我也準備做個反饋程序用到步進電機，到時候向你請教。

ID:114869 · 發表于 2016-4-18 14:49

好難啊

ID:137360 · 發表于 2016-8-23 09:48

怎么1602液晶不顯示轉速和方向？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

ID:235962 · 發表于 2017-9-27 11:02

贊一個，感謝分享

ID:249545 · 發表于 2017-11-24 16:57

三相步進電機我買錯了2個,沒找到驅動就一直放,現在變廢鐵啦

ID:274274 · 發表于 2018-1-29 14:52

非常好，謝謝分享！

ID:320226 · 發表于 2019-3-17 21:26

樓主你好單片機接到什么電器來控制電機的可以講解下下嗎

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單片機控制三相步進電極（C 語言程序）

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