oh yeah···單片機智能小何程序完成了

ID:71259 · 發表于 2014-12-29 01:12

#include<reg52.h>
#include<stdio.h> //標準輸入輸出
#include<intrins.h> //
sbit left1=P1^0; //左邊1電機轉
sbit right1=P1^1; //右邊1電機轉
sbit left2=P1^6; //左邊2電機轉
sbit right2=P1^7; //右邊2電機轉
sbit cleft0=P1^2; //左邊第一號紅外檢測
sbit cleft1=P1^3; //左邊第二號紅外檢測
sbit cright0=P1^4; //右邊第一號紅外檢測
sbit cright1=P1^5; //右邊第二號紅外檢測
sbit key=P3^2; //外部按鍵
sbit rs=P0^5; //數據/命令控制位
sbit rw=P0^6; //讀寫控制位
sbit enable=P0^7; //使能控制位
sbit xl=P3^0; //尋線左紅外
sbit xr=P3^1; //尋線右紅外
sbit TX =P3^6; //超聲波信號發送端
sbit RX =P3^7; //超聲波信號接收端
#define date P2 //用于LCD數據輸出
char data test1[]=" "; //第一行顯示table
char data test2[]=" "; //第二行顯示table
unsigned char wflag; //工作位標志，包括避障，尋線，超聲波探測
unsigned long S; //超聲波測試距離
unsigned int time; //超聲波高電平時間
unsigned char qian,bai,shi,ge; //千百十個位
void delay(int i) //不精確延時
{
while(i--);
}
unsigned char test() //小車正向避障監測子程序
{
unsigned char k;
if((cleft0&&cleft1&&cright0&&cright1)==1)
{
k=1; //小車前面完全沒有障礙物標志為1
}
if((cleft0&&cleft1)==0)
{
k=2; //左邊有障礙物時標志為2
}
if((cright0&&cright1)==1)
{
k=3; //右邊有障礙物時標志為3
}
return k;
}
unsigned char test3() //尋線紅外檢測子程序
{
unsigned char p;
if((xl&&xr)==1)
{
p=1; //此標志顯示小車可向前移動
}
if((xl=1)&&(xr=0))
{
p=2; //小車右邊碰到黑線，小車需糾正位置
}
if((xl=0)&&(xr=1))
{
p=3; //小車左邊碰到黑線，小車需要糾正位置
}
if((xl=0)&&(xr=0))
{
p=4; //小車全部碰到黑線，倒車
}
return p;
}
void zhengxiang() //正向
{
delay(500);
right1=1;
right2=0;
left1=1;
left2=0;
delay(500); //全部置零停止小車，減速
right1=0;
right2=0;
left1=0;
left2=0;
delay(2000);
}
void youxiang() //右向
{
delay(500);
right1=0;
right2=0;
left1=1;
left2=0;
delay(500); //全部置零停止小車，減速
right1=0;
right2=0;
left1=0;
left2=0;
delay(2000);
}
void zuoxiang() //左向
{
delay(500);
right1=1;
right2=0;
left1=0;
left2=0;
delay(500); //全部置零停止小車，減速
right1=0;
right2=0;
left1=0;
left2=0;
delay(2000);
}
void daoche() //倒車
{
delay(500);
right1=0;
right2=1;
left1=0;
left2=1;
delay(500); //全部置零停止小車，減速
right1=0;
right2=0;
left1=0;
left2=0;
delay(2000);
}
void bizhang() //避障子程序
{
unsigned char flag; //障礙標志位
test(); //運行監測
flag=test();
if(flag==1) //判斷處理
{
zhengxiang();
}
if(flag==2)
{
zuoxiang();
}
if(flag==3)
{
youxiang();
}
}
void xunxian()
{
unsigned char flag;
test3();
flag=test3();
if(flag==1)
{
zhengxiang();
}
if(flag==2)
{
zuoxiang();
}
if(flag==3)
{
youxiang();
}
if(flag==4)
{
daoche();
}
}
void delayms(int x) //粗略的MS延時
{
while(x--)
{
delay(500); //調用US延時
delay(500);
delay(500);
}
}
void write_com(unsigned char c) //LCD液晶寫命令
{
delayms(5); //這一部分請參考1602C型號的LCD使用手冊
enable=0;
rs=0;
rw=0;
_nop_();
_nop_();
enable=1;
_nop_();
date=c;
_nop_();
enable=0;
}
void write_date(unsigned char s) //LCD寫數據命令
{
delayms(5); //這一部分請參考1602C型號的LCD使用手冊
enable=0;
rs=1;
rw=0;
_nop_();
enable=1;
_nop_();
date=s;
_nop_();
enable=0;
}
void init() //LCD初始指令
{
delayms(15);
write_com(0x38); //0XXX為命令指令，請參考1602C型號LCD的使用手冊
write_com(0x38);
write_com(0x38);
write_com(0x0f);
write_com(0x06);
write_com(0x01); //顯示清屏
write_com(0x80); //數據起始書寫地址
}
void showjie(unsigned char pos,unsigned char c) //寫入一個字節的數據
{
unsigned char p;
if(pos>=0x10)
p=pos+0xb0;
else
p=pos+0x80;
write_com(p);
write_date(c);
}
void showchuan(unsigned char line,char *ptr) //寫入一個字符串的數據并包含行數
{
unsigned char l,o;
l=line<<4;
for (o=0;o<16;o++)
showjie(l++,*(ptr+o));
}
void sent() //定義一個發送
{
TX=1; //發送端發送信號
delay(25); //給一個大于10US的信號
TX=0; //關閉發送端信號
}
void Count()
{
time=TH0*256+TL0; //計算時間
TH0=0; //復位
TL0=0; //復位
S=(time*1.7)/10; //計算距離，單位MM
if(S<5000)
{
qian=S/1000; //定義第四位
bai=S/100%10; //定義第三位
shi=S/10%10; //定義第二位
ge=S%10; //定義第一位
test2[5]=(qian+48);
test2[6]=(bai+48);
test2[7]=(shi+48);
test2[8]=(ge+48);
showchuan(1,test2);
}
}
void receive() //定義一個接收
{
TR0=1; //定時器0開
while(RX); //持續延時RX為高電平的時間
TR0=0; //定時器0關
Count(); //調用Count
}
void welcome() //起始LCD歡迎詞
{
delayms(20);
init(); //初始化LCD
delayms(20);
sprintf(test1,"welcome to robot"); //調用sprintf
showchuan(0,test1); //using showchuan
sprintf(test2," by jack "); //using sprintf
showchuan(1,test2); //using showchuan
while(1);
}
void chaoshengbo() //超聲波子程序
{
int lv;
delayms(20);
init();
delayms(20);
sprintf(test1,"the distance is ");
showchuan(0,test1);
for(lv=1000;lv>0;lv--)
{
RX=1; //給RX一個高電平
sent(); //給發送端一個>10us的信號
if(RX==1)
{
receive(); //調用RECEIVE
}
}
}
void main()
{
EA=1; //中斷打開
EX0=1; //外部中斷打開
IT0=0; //外部中斷低電平有效
ET0=1; //定時器中斷0開
ET1=1; //定時器中斷1開
TMOD=0X11; //定義TO,T1由TCON控制，工作方式為方式1
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0;
TL1=0;
while(wflag==0) //LCD歡迎界面
{
welcom();
}
while(wflag==1) //避障模式
{
bizhang();
}
while(wflag==2) //尋線模式
{
xunxian();
}
while(wflag==3)
{
chaoshengbo();
}
}
void ISR_KEY(void) interrupt 1 using 1 //外部中斷函數控制工作標志位的改變切換工作狀態
{
delay(500);
if(!key)
{
wflag++;
if(wflag==4)
wflag=0;
}
}
//到這里就寫完啦···整體的硬件還沒做出來，但是分開的我都做過一次了，程序都沒問題···哈哈，整體作出來后再測試吧，哈哈···

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