Kinetis(K系列)屬于Cortex-M4F構架，自帶ARM CMSIS中的DSP函數庫, 一部分K系列中帶有硬件浮點運算單元(型號中帶有"F"的)，支持浮點指令集，因此在處理數學運算時能比M0/M3高出數十倍甚至上百倍的性能，但是要充分發揮FPU的數學性能，除了#include “arm_math.h”（而非用編譯器自帶的math.h）以外，（arm_math.h位于\Libraries\CMSIS\Include文件夾）還需要進行設置。
1、在工程中添加庫
根據使用的器件和運算模式，添加arm_cortexMxx_math.lib到工程文件中，位于\Libraries\CMSIS\Lib\ARM中。
* The library installer contains prebuilt versions of the libraries in the <code>Lib</code> folder.
* - arm_cortexM4lf_math.lib (Little endian and Floating Point Unit on Cortex-M4)
* - arm_cortexM4bf_math.lib (Big endian and Floating Point Unit on Cortex-M4)
* - arm_cortexM4l_math.lib (Little endian on Cortex-M4)
* - arm_cortexM4b_math.lib (Big endian on Cortex-M4)
* - arm_cortexM3l_math.lib (Little endian on Cortex-M3)
* - arm_cortexM3b_math.lib (Big endian on Cortex-M3)
* - arm_cortexM0l_math.lib (Little endian on Cortex-M0)
* - arm_cortexM0b_math.lib (Big endian on Cortex-M3)
我的 IDE是 Keil5.11. 使用的是 MK60DN512ZVL10 無FPU, 選用超核固件庫，小端模式，所以選arm_cortexM4l_math.lib
2、ARM DSP庫工程結構
下圖所示為DSP_Lib的文件結構  3、函數庫基本功能
BasicMathFunctions
提供浮點數的各種基本運算函數，如加減乘除等運算。對于M0/M3只能用Q運算，即文件夾下以_q7、_q15和_q31結尾的文件；而M4F能直接硬件浮點計算，屬于文件夾下以_f32結尾的文件。
CommonTables
arm_common_tables.c文件提供位翻轉或相關參數表。
ComplexMathFunctions
復述數學功能，如向量處理，求模運算的。
ControllerFunctions
控制功能，主要為PID控制函數。arm_sin_cos_f32/-q31.c函數提供360點正余弦函數表和任意角度的正余弦函數值計算功能。
FastMathFunctions
快速數學功能函數，提供256點正余弦函數表和任意任意角度的正余弦函數值計算功能，和Q值開平方運算：
Arm_cos_f32/_q15/_q31.c：提供256點余弦函數表和任意角度余弦值計算功能。
Arm_sin_f32/_q15/_q31.c：提供256點正弦函數表和任意角度正弦值計算功能。
Arm_sqrt_q15/q31.c：提供迭代法計算平方根的函數。對于M4F的平方根運算，通過執行VSQRT指令完成。
FilteringFunctions
濾波函數功能，主要為FIR和LMS（最小均方根）濾波函數。
MatrixFunctions
矩陣處理函數。
StatisticsFunctions
統計功能函數，如求平均值、計算RMS、計算方差/標準差等。
SupportFunctions
支持功能函數，如數據拷貝，Q格式和浮點格式相互轉換，Q任意格式相互轉換。
TransformFunctions
變換功能。包括復數FFT（CFFT）/復數FFT逆運算（CIFFT）、實數FFT（RFFT）/實數FFT逆運算（RIFFT）、和DCT（離散余弦變換）和配套的初始化函數。
4、牛刀小試
如下圖，添加好DSP庫后，立馬試驗了一個開根號的小函數，用串口終端輸出，精度還不錯 哈哈。這些在高校搞科研的同學們有的玩啦.~~ 論文里可以大把大把的特書大書啦 哈哈
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