#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#define Set_Bit(val, bitn) (val |=(1<<(bitn)))
#define Clr_Bit(val, bitn) (val&=~(1<<(bitn)))
#define Get_Bit(val, bitn) (val &(1<<(bitn)) )
//uchar disbuf[4]={2,4,6,8};
//定義數(shù)碼管顯示0~9及a~f,全滅，全亮的字型碼，使用unsigned code定義
uchar discode[18]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e,0x00,0xff};
//定義帶小數(shù)點(diǎn)的數(shù)碼管顯示0~9及a~f,全滅，全亮的字型碼，使用unsigned code定義
uchar disbuf[18]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10,0x08,0x03,0x46,0x21,0x06,0x0e,0x00,0xff};
uchar disbit[4]={0xFE,0xFD,0xFB,0xF7}; //選通值
//定義全局變量
uchar t_num=0,i_num=0,guide_ok=0,receive_ok=0;
//定義用來(lái)保存零時(shí)數(shù)據(jù)和編碼的數(shù)組
uchar time[33];
uchar code[4]; //儲(chǔ)存用戶(hù)碼、用戶(hù)反碼與鍵數(shù)據(jù)碼、鍵數(shù)據(jù)反碼
//*****************延時(shí)函數(shù)ms級(jí)***************************//
void delayms(uint ms)
{
uint i,j;
for( i=0;i<ms;i++)
for(j=0;j<1141;j++); //1141是在8MHz晶振下
}
/******************延時(shí)函數(shù)us級(jí)**************************/
void delayus(uint us)
{
uint i;
us=us*5/4; //5/4是在8MHz晶振下
for( i=0;i<us;i++);
}
/******************************************************************************/
/***********定時(shí)器中斷初始化函數(shù)***********
功能：設(shè)置定時(shí)器1中斷方式以及分頻情況
參數(shù)： 8M晶振
返回值：無(wú)
******************************************/
void timer1_init()
{
TCCR1B = 0x01;//設(shè)置外部中斷1無(wú)預(yù)分頻
TCNT1H = 0xfd;
TCNT1L = 0xdd;//設(shè)置定時(shí)時(shí)長(zhǎng)為100US
SREG = 0x80;//開(kāi)啟總中斷
}
/***********外部中斷初始化函數(shù)***********
功能：設(shè)置外部中斷中斷方式以及開(kāi)啟外部中斷
參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
******************************************/
void int0_init()
{
MCUCR = 0x02;//設(shè)置外部中斷0下降沿觸發(fā)方式
GICR = 0x40;//開(kāi)啟外部中斷0中斷
SREG = 0x80;//開(kāi)啟總中斷
}
/***********定時(shí)器中斷服務(wù)程序***********
功能：用于定時(shí)器中斷時(shí)，計(jì)時(shí)變量加1
參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
******************************************/
#progma interrupt_handler timer1_isr:9
void timer1_isr()
{
t_num++;
}
/***********外部中斷服務(wù)程序***********
功能：用于在響應(yīng)外部中斷的情況下執(zhí)行相應(yīng)操作
參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
******************************************/
#progma interrupt_handler int0_isr:2
void int0_isr()
{
GICR = 0x00; //關(guān)閉外中斷0，不再接收二次紅外信號(hào)的中斷，只解碼當(dāng)前紅外信號(hào)
TIMSK = 0x40;//開(kāi)啟定時(shí)器1中斷
if(i_num==1) //判斷是否是第二次外部中斷
{
if(t_num>80)//是否是引導(dǎo)碼
{
guide_ok=1; //是引導(dǎo)碼則標(biāo)志1
}
else
{
guide_ok=0;//不是引導(dǎo)碼則標(biāo)志0
}
}
if(guide_ok==1) //如果是引導(dǎo)碼
{
time[i_num]=t_num; //將接收的各位數(shù)據(jù)保存
t_num=0;
i_num++;
}
if(i_num==33)
{
i_num=0;
guide_ok==0; //清除引導(dǎo)碼標(biāo)志
receive_ok=1; //接收完成標(biāo)志
}
GICR = 0x40; //開(kāi)啟外中斷0
}
/***********紅外解碼函數(shù)***********
功能：將接收到的計(jì)時(shí)碼轉(zhuǎn)換為16進(jìn)制碼
參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
******************************************/
void decode()
{
uchar i,j,k=1,dat=0;
for(i=0;i<4;i++)//循環(huán)4次取得用戶(hù)碼'用戶(hù)碼'數(shù)據(jù)碼'數(shù)據(jù)反碼
{
for(j=0;j<8;j++) //循環(huán)8次整合8個(gè)bit構(gòu)成一個(gè)字節(jié)
{
dat>>=1;
if(time[k]>6) //PPM方式判斷該bit是0還是1
{
dat=0x80;
}
k++;
}
code[i]=dat;
}
k=0;
receive_ok=0;
}
/***********主函數(shù)***********
功能：主要實(shí)現(xiàn)小車(chē)運(yùn)動(dòng)
參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
******************************************/
void main()
{
DDRA=0xFF;
PORTA=0x00;
timer1_init();//定時(shí)器1初始化
int0_init(); //外部中斷0初始化
while(1)
{
if(receive_ok==1) //判斷33位數(shù)據(jù)是否接收完成
{
decode(); //完成接收開(kāi)始解碼
if(DeCode()==1) //如果解碼完成
{
if (code[2]==0x09) {PORTA=0x05;} //如果按下前進(jìn)鍵，則小車(chē)前進(jìn)
if (code[2]==0x15) {PORTA=0x0A;} //如果按下后退鍵，則小車(chē)后退
if (code[2]==0x47) {PORTA=0x00;} //如果按下停止鍵，則小車(chē)停止
}
}
}
}
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