“YYQ霹靂一號”升級啦！

ID:262 · 發表于 2014-10-21 16:19

本次升級后機器小車命名為“YYQ霹靂二號”

本次升級的內容見最后升級完成時的說明，嘿嘿，這里先不提。

本次升級項目是開源的。程序代碼將在升級完成時隨著日志發布。如果大家對程序代碼有什么修改、優化建議的話，也歡迎提出，小弟洗耳恭聽。

—————————————————————————————————— YYQ霹靂一號升級開始。

我計劃設計雙層。下層放電機驅動和紅外檢測模塊等。上層放主控芯片及其外圍電路等。

原來的主板基本廢棄，因為那時是第一次搞這項目開發，缺乏很多經驗，焊接也很馬虎。電路板背面慘不忍睹。。。。現在使用新的電路板焊接。

自從焊接那個“自行車安全行駛監控器”后，學會了一個新的焊接技術，就是用錫來當導線連起來，那樣會比較干凈利落。

本次升級還有功能上的增加！嘿嘿。廢話不多說，開始從結構升級。

2012年7月27日12:17:08

用了兩塊萬用版，鉆孔后開始校準我安裝的四個螺絲，使兩層電路板保持兩個方向水平。

為簡略起見，校平過程的照片此處略去。若要看請移步到相冊“YYQ的智能車”。以后總裝測試時還會再做一次的。

2012年7月28日1:59:04 此時我既想看倫敦奧運會開幕式，又想把它繼續焊接完成。目前我已經焊接完了基本電路。 MCU使用ATmage16L芯片，由于是我自己的第一個作品的升級，比以前用它所做的作品不同的是： ①系統時鐘源不再是使用片內自帶的，我外部接上了11.0592MHz的無源石英晶振，對于串口的波特率，更為精準點，官方PDF資料說該晶振頻率對于9600Bps和38.4KBps這兩種我以后要用到的波特率來說，理論誤差為0%。 ②復位電路也焊上了。對于這款芯片來說，外圍復位電路簡單的其實就是一個開關，一頭連著RESET引腳，一頭接地。只要按下開關，RESET引腳被拉低，然后放開就完成外部復位操作了。 ③主電路板上，設了4個開關，分管各個部分的電路。 ④電路板上多用黑色簽字筆注釋一些必要的部分，方便以后檢查和升級電路，也是因為我焊接這個電路板沒計劃好在電腦上畫過電路圖嘛。。也懶得畫了，參考技術文檔的接口定義，直接拿電子元件焊上去。如果是要印刷電路板的話，這是必要的。 ⑤熔絲位設置了使用了外部晶振，我燒寫程序不再像以前那樣插到開發板上一通電就可以燒了，因為開發板上對于晶振的接口不支持AVR單片機。所以我必須要在這里焊接上至少一個SPI接口，即使不是因為燒寫程序的麻煩，以后也必有用處！但是，現在我進入了“最省資源模式”，呵呵，因為我發現焊接完復位電路后，我僅剩4cm左右的焊錫絲。拼著這一點點焊錫絲，嘿嘿，最起碼的我還能把十個SPI接口的針腳固定好了。 2012年7月28日17:39:03 AVR單片機的系統電路已經焊接完成。

2012年7月29日11:16:47

藍牙模塊調試始終未成功，該模塊是HC-05 。賣家發的是默認從機模式。官方PDF文檔說上電的同時KEY拉高，可進入AT命令模式。并且該模式下串口通訊的波特率是38400 。我先在開發板上測試：用AVR單片機代替該模塊，波特率一樣，數據位8位，停止位1位，無校驗無流控，這些屬性都和PDF文檔說的一樣。然后接上電腦串口后，電腦和這單片機的通訊完全沒有問題。

然后把單片機取出，把藍牙模塊RXD、TXD、GND、VCC接到開發板。一上電，藍牙模塊的LED燈閃的頻率大概2秒一次。然后我用電腦發“AT\r\n”

里面的\r和\n是轉義字符，實際上分別是0x0D和0x0A，換句話說發出去的數據用十六進制表示就是“41 54 0D 0A”而且我之前也用AVR單片機檢查過，電腦發的數據能正確、完完整整地接收。

官方PDF文檔說，如果發了AT\r\n，該模塊AT模式下，會自動響應，返回一個“OK\r\n”。可是我的電腦端發出去后，過了好幾秒，還是沒有收到任何數據。模塊的燈的閃動頻率也沒有變化。然后我試了下RXD、TXD交叉相連，仍是不行。

我又試了下用AVR單片機和模塊通信。照樣我也這么發了，不說返回的是不是OK\r\n了，連一個數據都沒返回，串口接收完成中斷函數一直沒有被執行。交叉了一下RXD和TXD，仍是沒有返回數據。

從機模式的話，KEY腳拉低，即進入工作模式，此時藍牙上的LED燈也在快閃。一秒鐘兩次吧大概。官方PDF說此時可以被主機搜索到。我用我的手機【HUAWEI C8650+】的藍牙去搜索，一個信號也搜不到。

2012年7月29日中午

固定好原來的電機驅動模塊和四個紅外檢測模塊。

2012年8月5日23:39:39

①重寫整個項目的程序代碼，不繼承第一代。

②優化避障算法

③更改總開關的控制線路：一號控制MCU和紅外避障模塊；二號控制電機驅動模塊；三四號預留空位。

④美化跳線

⑤更換電機電源接口，改為USB接口，但輸入的仍是9V直流電。主要是因為我找不到這個電源的以前那條線了，大的圓孔沒法插。電源的9V輸出孔是小小的圓孔，不是大圓孔接口。

2012年8月6日16:50:05

激動啊~~~~藍牙模塊調試成功了，原來還真是以前那個藍牙模塊的問題。現在換了一個，好了。

現在霹靂二號能和手機通訊了。我用我手機的藍牙串口調試軟件，成功收發數據。目前可以用手機控制小車的前進、倒車、左拐、右拐、停車以及避障開關。

我準備打算在手機上開發一個軟件，專門控制這輛小車的，總是用別人的串口調試軟件不太好。

耶~~~不過寫到這的時候鼻子酸酸的，不知為啥

這是來自YYQ霹靂二號發來的信息。每當MCU啟動的時候，就會發送出來。藍牙是從機模式。

幕后亮相呵呵

2012年8月7日16:25:09

耶~~基于Android系統的YYQ霹靂二號控制軟件開發完成。

界面雖然有點丑陋，但功能卻是樣樣俱全~~~現在我手機也可以當遙控器啦~~不用像第一代那樣隨身帶個紅外遙控器，而且要對準才行，藍牙無線的話，全方位的喔~~

另外我還發現一個問題，僅僅靠這四個紅外傳感器來避障的話，有很多盲區。這個將在以后跑上Linux操作系統后，使用攝像頭來取代紅外傳感器吧。到時候功能會更強大~~~期待

2012年12月13日0:04:28 不會吧？！學校的科技作品展，居然說參加的作品不夠？還只是七八個而已？那我再帶一個作品去哈！帶上我的霹靂二號。不過霹靂二號目前沒有實用價值，可以說僅是一個高級玩具，所以這個不參加比賽，僅為增添現場的科技氣氛，而且科技含量我估計相對于其他作品來說可是很高的喲！參賽的是旋轉LED。各位捧場吧！星期五，就是明天下午！ 2012年12月14日18:06:44 展覽已成功結束。在今天中午，我把機器手成功安裝上去了。。。。昨晚我主要解決的就是手機的安卓應用程序編寫，程序通過藍牙與車上的AVR單片機通訊，昨晚我弄到凌晨3點，因為這種通訊涉及的條件參數很多，我不得不一個個控制調試程序，終于在凌晨3點左右成功通過手機一個舵機。隨后在中午一口氣做完5個舵機的控制。這體現出我的一個調試經驗，我與大家分享下：先從簡單的代碼寫起，每寫到一個看得見現象的地方，就停下來運行看看有沒有問題，然后繼續寫。如果先前一口氣寫完了，然后總體一運行，某個功能不正常。這時你需要把寫過的代碼不停地簡化，把那個功能分散開來，對每一部分進行運行測試，把其他部分的代碼注釋掉，就這樣一步步一點點的運行測試，很快會發現問題。這是我常用的調試程序的技巧。

另外，尤其是安卓的程序界面布局這塊，我覺得完全沒有必要花時間在這方面的，原先我是用RelativeLayout但是它布局有時候運行程序會錯亂，不知道是手機系統問題還是別的問題，容易出現重疊的控件。于是我為了臨時快速解決，直接采用AbsoluteLayout。 --------------------------------------------- 隨著展覽的結束，此次升級也完成了。本次升級增加了ARM開發板。增加了藍牙通訊模塊，手機程序部分實現通過藍牙控制機器手和車子行進。 ARM開發板目前只能顯示圖片，沒法參與小車的控制。 5個自由度的機器手，AVR單片機共同工作。

其實從使用單片機進行程序開發，并實現人機交互，用身邊常用的手機來控制它。圍觀展覽的人說這一點，相比其他選手作品來說科技含量確實不少的。我也這么覺得，但是我覺得這并不能作為領先的標準，最注重的是實用性。以現在這兩小車的狀況，我自己都不忍心說是一個高級的玩具。

所以，為了更高級，為更加實用，我會繼續在現有基礎上進行第二次升級！ AVR單片機里的程序源代碼： 115網盤提取碼：eilus9sf http://115.com/file/eilus9sf

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“YYQ霹靂一號”升級啦！