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PID：比例、微分、積分，是自動(dòng)控制最常用的也是我們需要掌握的基本控制方案。
自動(dòng)控制理論介紹的PID是模擬PID較為抽象，對(duì)于我們來說可以應(yīng)付考試但是卻無法運(yùn)用到工程實(shí)際。
PID程序的實(shí)現(xiàn)依據(jù)是數(shù)字PID的思想，由于數(shù)字信號(hào)是離散的信號(hào)，因此對(duì)于書本上積分環(huán)節(jié)我們采用的是累加方式實(shí)現(xiàn)。
通俗的說PID就是利用PID算法來控制微機(jī)輸出的PWM占空比的手段。
大體編程思想：
設(shè)定三個(gè)參數(shù)，
Kp：比例系數(shù)
Ki： 積分系數(shù)
Kd：微分系數(shù)
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_PWM: 占空比調(diào)節(jié)參數(shù)
P_OUT:比例結(jié)果
I_OUT: 積分結(jié)果
D_OUT:微分結(jié)果
V_diff:目標(biāo)值與當(dāng)前值的誤差
V_diff_D:積分環(huán)節(jié)誤差累加結(jié)果
V_diff_now:微分環(huán)節(jié)誤差之差
V_diff_last:微分環(huán)節(jié)上一次誤差
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V_diff_D +=V_diff:積分環(huán)節(jié)累加
V_diff_now = V_diff_last - V_diff :計(jì)算微分環(huán)節(jié)誤差之差
Kc：有時(shí)候我們還需要添加一個(gè)維持系數(shù)，至于為什么要添加要視具體情況而定。
與溫度ＰＩＤ不同的是電源穩(wěn)壓PID基本不具備慣性，即 當(dāng)PWM占空比為0時(shí)溫度還能夠維系一段時(shí)間，而電壓則可能發(fā)生劇變。
_PWM += Kp*V_diff + Ki*V_diff + Ks*V_diff_now;
在整定PID參數(shù)的時(shí)候先從比例開始
電壓調(diào)節(jié)范圍：5-15V穩(wěn)壓。
_PWM += P_OUT;
在達(dá)到穩(wěn)壓目標(biāo)電源之前，關(guān)閉積分環(huán)節(jié)，一旦超調(diào)即打開積分環(huán)節(jié)使電壓穩(wěn)定下來。
不過，單只用比例環(huán)節(jié)就取得了很好的效果，電壓基本能夠穩(wěn)定（負(fù)載電阻從8歐--300歐）。
待續(xù)。。。
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