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官方的運(yùn)動(dòng)庫，必須通過這個(gè)才能啟用MPU6050的DMP引擎(數(shù)據(jù)手冊(cè)里完全不提這個(gè)東西，必須在官網(wǎng)注冊(cè)登錄后才有·····)
里面的代碼是基于msp430的，不過很容易就能移植到stm32上面。
編譯一下，把報(bào)錯(cuò)的地方改掉就OK。
唯一需要的就是得提供i2c讀寫接口，然后在
#define i2c_write(a, b, c, d) !I2C_BufferWrite(d, c, b, a)
這里替換
剩下的就是照著范例文件依次調(diào)用函數(shù)
主要是這幾個(gè)
mpu_init();
mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
dmp_load_motion_driver_firmware();
dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));
dmp_enable_feature(hal.dmp_features);
dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
run_self_test();
mpu_set_dmp_state(1);
其中dmp_load_motion_driver_firmware()這個(gè)很重要，失敗的話就沒法開啟DMP
run_self_test();是自檢，用來消除漂移的
初始化完成后在死循環(huán)里調(diào)用dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);來讀取FIFO
(sensors & INV_WXYZ_QUAT)為真就說明讀到四元數(shù)，默認(rèn)是long，得轉(zhuǎn)換成float后除以 1073741824.0f，然后就能使用了，順序是wxyz
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