#include <reg52.h>
unsigned int i,j;
void delay(unsigned char xms);
sbit LED1=P2^0;
sbit LED2=P2^1;
sbit LED3=P2^2;
sbit LED4=P2^3;
//引腳定義:
sbit PWM1 = P2^0; //舵機的控制引腳（PWM輸出）
//引腳定義:
sbit SMG_q = P1^0; //定義數碼管陽級控制腳（千位）
sbit SMG_b = P1^1; //定義數碼管陽級控制腳（百位）
sbit SMG_s = P1^2; //定義數碼管陽級控制腳（十位）
sbit SMG_g = P1^3; //定義數碼管陽級控制腳（個位）
sbit key1 = P3^7; //定義按鍵1
sbit key2 = P3^6; //定義按鍵2
sbit key3 = P3^5; //定義按鍵3
sbit key4 = P3^4; //定義按鍵4
sbit key5 = P3^3; //定義按鍵5
sbit key6 = P3^2; //定義按鍵6
//變量定義：
unsigned char fe=100; //轉角變量，值控制在100-250
void delayMS(void) //誤差 0us 延時1ms 此處可以修改高電平周期
//修改此處的延時可以更改舵機轉的角度 ，45度具體是多少 你可以試試
{
unsigned char a,c;
c=fe;
for(;c>0;c--){
a++;
a++;
}
}
//延時子函數
void delay(unsigned int time)
{
while(time--);
}
//初始化函數
void init()
{
TMOD=0X01; //設置定時器0為模式一，即16位計算模式
TH0 = 0x0B1;
TL0 = 0x0E0;
EA=1; //開啟總中斷
ET0=1; //開啟定時器0中斷
TR0=1; //啟動定時器0
}
//中斷函數,定地器0
void timer() interrupt 1
{
//20ms中斷
TH0 = 0x0B1;
TL0 = 0x0E0;
//0.1ms中斷,200次中斷為一個周期20MS，轉角控制是0.5MS-2.5MS即5-25，180度分辨率20格為9度（CPU速度越快，分辨率可以做到更高）
PWM1=1;
delayMS();
PWM1=0;
}
//主函數，C語言的入口函數
void main(void)
{
unsigned char ldat;
init(); //初始化中斷控制寄存器
TMOD=0X20; //設置定時器1為模式2，做為波特率發生器
TL1=0xF3; //2400波特率的初值,板子使用12M晶振，初值=256-12000000/32/12/2400
TH1=0xF3; //
TR1=1; //啟動波特率發生
SCON=0x50; //設置串口方式2
ES=1;
P0=0xc0; //數碼管顯示0
SMG_g=0; //使用數碼管個位來顯示鍵值
while(1)
{
if(RI){ //查詢是否有數據接收
ldat=SBUF; //數據暫存于變量中
RI=0; //重新清0等待接收
SBUF=ldat; //將接收到的數據發送出去
if(ldat==0x10)
{ //PWM出1.0ms，燈亮
LED1=0;
P0=0xf9; //數碼管顯示1
fe=100; //0.5MS，定0度位置
delay(50000); //延時
delay(50000);
}
else if(ldat==0x20) //繼電器通電，鎖開啟，燈滅
{
LED2=0;
P0=0xa4; //數碼管顯示2
fe=150; //1.5MS，定90度位置
delay(50000);
delay(50000);
}
else if(ldat==0x30)
{
LED3=0;
P0=0xb0; //數碼管顯示3
fe=200; //2.0MS，定135度位置
delay(50000);
delay(50000);
}
else if(ldat==0x40)
{
LED4=0;
P0=0x99; //數碼管顯示4
fe=250; //2.0MS，定135度位置
delay(50000);
delay(50000);
}
while(!TI); //等待發送完成
TI=0;
}
}
}
應該是控制一定角度 ，但通電后無窮循環轉動，不知哪里有錯、、求教大家了
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