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小車直立感受

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ID:60076 發表于 2014-4-10 21:40 | 只看該作者回帖獎勵

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經過幾天小車能夠直立，還沒加速度和方向，用的是PD ，其中官方方案對我最有幫助，
調試PD的時候感受很深 PD是個無量綱參數，所以調試的時候需要先確定其數值范圍，指數形式增長對調試很有幫助可以幫組你快速確定數值范圍，也是今年就應該幫調速放在定時器里面效果會很好，輸出PWM先通過歸一化為正負1最后在和周期相乘得到高電平時間，
歸一化的輸出值為 P*角度+D*角加速度，角度通過陀螺儀積分和加速度計融合出來的因為陀螺儀短時間的值和加速度計長時間的值比較信任，加速度計易受噪聲的影響，這款陀螺儀溫漂比較嚴重所以短時間還是比較容易信任的，還有小車能夠在平衡點能夠很好的直立，P值越大越容易直立不過會有擺動 D就是為了消除擺動的

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