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求大佬幫忙看看平衡車電路圖

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電機驅動模塊降壓部分選用了TPS5430DDAR芯片。此前在嘉立創抄的電路無法正常使用,此次我依據芯片手冊重新設計了電路。另外,開關部分在之前打板時設計存在問題,這次我已對其進行修改,但不確定修改是否正確。
控制主板模塊目前主要存在兩個問題,分別是陀螺儀與自動下載電路方面的。關于陀螺儀,故障原因可能是焊接操作不當,也可能是電路圖設計有誤。我已按照芯片手冊對電路圖進行了修改。自動下載電路是參考逐飛的設計,初次打板后無法使用,推測是抄錄過程中出現錯誤,我已對其做了修正,但不確定是否還存在問題。

希望各位大佬能給予專業的指導,在此先感謝大家!
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