本人小白，在自學(xué)平衡車(chē)項(xiàng)目，遇到了些問(wèn)題！幫忙解決請(qǐng)客一杯奶茶。

ID:368235 · 發(fā)表于 2025-3-18 19:47

#include "stm32f10x.h"                // Device header"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "Serial.h"
#include "string.h"
#include "Servo.h"
#include "Motor.h"
#include "MPU6050_Exti.h"
#include "MPU6050.h"

float Pitch,Roll,Yaw;
int16_t GX, GY, GZ;

int main(void)
{
delay_init();
OLED_Init();
Serial_Init(); //串口初始化
Servo_Init();    //舵機(jī)初始化
Motor_Init();    //直流電機(jī)初始化
MPU6050_Exti_Init();//為MUP6050配置中斷引腳PB12
MPU6050_DMP_Init(); //MUP6050 DMP庫(kù)初始化
  Servo_SetAngle(90);
Motor_SetSpeed(70);

while(1)
{

Serial_Printf("%.2f %.2f %.2f\r\n",Pitch,Roll,Yaw);

delay_ms(50);

OLED_ShowFloatNum(1, 1, Roll, 3, 2, OLED_8X16);
OLED_ShowFloatNum(1, 20, GY, 3, 2, OLED_8X16);
//OLED_ShowFloatNum(1, 40, Yaw, 3, 2, OLED_8X16);
OLED_Update();

}
}

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) == SET) //判斷是否是外部中斷12號(hào)線觸發(fā)的中斷
{
MPU6050_DMP_Get_Data(&Pitch,&Roll,&Yaw);//獲取MPU6050 DMP庫(kù)的角度數(shù)據(jù)

MPU_Get_Gyroscope(&GX,&GY,&GZ); //獲取MPU6050 原始角速度數(shù)據(jù)

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); //清除外部中斷12號(hào)線的中斷標(biāo)志位
//中斷標(biāo)志位必須清除
} //否則中斷將連續(xù)不斷地觸發(fā)，導(dǎo)致主程序卡死
}

問(wèn)題時(shí)這樣的：中斷函數(shù)里有兩個(gè)函數(shù)。第一個(gè)是獲取DMP庫(kù)的數(shù)據(jù)，第二個(gè)是獲取陀螺儀原始的數(shù)據(jù)。如何我兩個(gè)函數(shù)同時(shí)運(yùn)行，第一個(gè)函數(shù)就獲取不到數(shù)據(jù)，第二個(gè)函數(shù)可以獲取到數(shù)據(jù)。如果我把第二個(gè)函數(shù)注釋掉，第一個(gè)函數(shù)又能獲取數(shù)據(jù)了。我參考別人平衡車(chē)的代碼也是這樣寫(xiě)的，可到了我這里就出現(xiàn)問(wèn)題了，麻煩大神幫忙指點(diǎn)一下！
謝謝了！

ID:940483 · 發(fā)表于 2025-3-20 08:30

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "Serial.h"
#include "string.h"
#include "Servo.h"
#include "Motor.h"
#include "MPU6050_Exti.h"
#include "MPU6050.h"

// 全局變量聲明
volatile float Pitch, Roll, Yaw;  // 使用volatile確保中斷和主循環(huán)數(shù)據(jù)同步
int16_t GX, GY, GZ;

int main(void)
{
// 外設(shè)初始化
delay_init();
OLED_Init();
Serial_Init();             // 串口初始化
Servo_Init();                // 舵機(jī)初始化
Motor_Init();                // 電機(jī)初始化
MPU6050_Exti_Init();       // 配置MPU6050中斷引腳PB12
MPU6050_DMP_Init();          // DMP初始化

Servo_SetAngle(90);          // 舵機(jī)初始角度
Motor_SetSpeed(70);          // 電機(jī)初始速度

while(1)
{
      // 主循環(huán)中讀取原始陀螺儀數(shù)據(jù)（非中斷上下文）
      MPU_Get_Gyroscope(&GX, &GY, &GZ);

      // 通過(guò)串口輸出DMP姿態(tài)數(shù)據(jù)
      Serial_Printf("Pitch:%.2f Roll:%.2f Yaw:%.2f\r\n", Pitch, Roll, Yaw);

      // OLED顯示Roll和GY數(shù)據(jù)
      OLED_ShowFloatNum(1, 1, Roll, 3, 2, OLED_8X16);
      OLED_ShowFloatNum(1, 20, GY, 3, 2, OLED_8X16);
      OLED_Update();

      delay_ms(50);          // 控制主循環(huán)頻率
}
}

// 中斷服務(wù)函數(shù)：僅處理DMP數(shù)據(jù)讀取
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) == SET)
{
      // 僅讀取DMP姿態(tài)數(shù)據(jù)（中斷上下文）
      MPU6050_DMP_Get_Data(&Pitch, &Roll, &Yaw);

      EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); // 必須清除中斷標(biāo)志
}
}

試試

ID:368235 · 發(fā)表于 2025-3-20 19:47

Tonghao666 發(fā)表于 2025-3-20 08:30
#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"

謝謝你！僅讀取DMP數(shù)據(jù)是可以的！兩個(gè)函數(shù)一起運(yùn)行就不可以！我也不知道為什么了！算了，我打算重新移植其他人的平衡車(chē)代碼再看看。

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