沒有用過陀螺儀, 不知道其性能如何, 下面僅供參考:
1. 你PWM的條件條件是什么(一般是占空比), PID的輸出直接和改變量關聯自然就能控制PWM, 但是占空比代表什么, 取決于你的電機的控制方法是什么.
1.2. 電機的速度可以通過陀螺儀的變化計算得到, 例如 控制x軸的電機, x軸轉動的角度的變化量就是陀螺儀x軸分量上的dθ/dt就是轉動速度. 但是這也取決于你的陀螺儀的安裝點與電機軸的機械結構上的相對關系.
這樣電機的轉速就可以得到了, 此轉速可以作為PID的反饋輸入. --- 但是我不知道陀螺儀的檢測會不會有很大滯后, 是否適于做為速度反饋, 這個要你自己計算評估.
2. 手的干擾可以認為電機負載發生變化, 可以通過電路檢測電機的電流得到, 當你檢測到電機的負載變大時, 就加大輸出, 負載減少時, 就減少輸出, 這樣手一松開, 就會立即相應減少輸出, 也就不會突然沖過頭了.
我對陀螺儀也不是很了解, 希望以上對你有方向上的幫助. |
