基于ZYWIFI094小車實現循跡、紅外避障、遙控綜合程序-采用PWM調速方式

ID:1101034 · 發表于 2023-11-24 15:15

基于ZYWIFI094小車實現循跡、紅外避障、遙控綜合程序--采用PWM調速方式
keil工程文件來自實訓師傅分享以及自己修改，基于ZYWIFI094小車（STC89C52RC芯片），可以實現循跡紅外避障以及遙控等功能。
歡迎大家交流指正！

單片機源程序如下:

/**********************ZYWIFI0939C-WIFI機器人實驗板例程************************
* 平臺：ZYWIFI0939C-WIFI機器人 + Keil U4 + STC89C52
* 名稱：ZY-1智能小車參考程序
* 硬件設置：要有自己動手能力，才能完成實驗
* 使用說明：根據下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
* 視頻教程：本小車配套學習C語言詳細視頻教程，資料統一網盤下載
重點提示：本程序只做參考，不提供技術支持，請自己研究吸收。
******************************************************************/
#include <AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#include <HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數
#define Left_1_led P3_7 //左循跡傳感器
#define Right_1_led P3_6 //右循跡傳感器
#define LeftIRBZ P3_4 //左避障傳感器
#define RightIRBZ P3_5 //右避障傳感器
sbit SB1=P2^3; //定義蜂鳴器端口
sbit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數碼管顯示數據
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0d};//遙控器鍵碼
unsigned char IRCOM[7];
//#define ShowPort P0 //定義數碼管顯示端口
unsigned char temp = 1;
void Delay1ms(unsigned int i) //延時1ms
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時 1ms,同時進行補償
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延時程序
{
unsigned char i; //定義臨時變量
while(x--) //延時時間循環
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時
}
}
void Delay() //定義延時子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定義延時時間變量
while(DelayTime--); //開始進行延時循環
return; //子程序返回
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序 (紅外遙控單獨設置一個 switch case 語句 )
{
stop();
switch(ConType) //判斷用戶設定電機形式
{
case 0:
{
EX1=0;
break;
}
case 1: //前進 //判斷用戶是否選擇形式1
{
stop(); //進入前進之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
run();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
stop(); //進入后退之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
back(); //M2電機反轉
break;
}
case 3: //右轉 //判斷用戶是否選擇形式3
{
stop(); //進入左轉之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
rightrun1s(); //M2電機正轉
break;
}
case 4: //左轉 //判斷用戶是否選擇形式4
{
stop(); //進入右轉之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
leftrun1s(); //M1電機正轉 //M2電機反轉
break;
}
case 5: //停止 //判斷用戶是否選擇形式5
{
stop();
break; //退出當前選擇
}
}
}
//機器人避障子程序 0代表有障礙
void Robot_Avoidance()
{
if((RightIRBZ&LeftIRBZ)==0) //檢測到障礙
{
SB1=0; //蜂鳴器響
stop(); //停止
Delay1ms(200); //停止MS 防止電機反相電壓沖擊導致系統復位
back(); //小車后退
Delay1ms(300); //后退ms
SB1=1;
stop();
EX1=1;
while(IRCOM[2]!=RecvData[0])
{
EX1=1;
}
}
}
//機器人循跡子程序
void Robot_Traction() //機器人循跡子程序 1代表檢測到黑線
{
//SB1=1;
if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //沒檢測到黑線，就前進，1代表檢測到黑線 Left_1_led Right_1_led
{
run();
delay_nms (10);
SB1=1;
}
else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1)
{
rightrun(); //右側檢測到黑線,開始向右轉一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)
{
leftrun(); //左側檢測到黑線,開始向左轉一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)
{
SB1=1;
stop(); //左右都檢測到黑線,停止
delay_nms (10);
}
}
//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時接收變量
EX1 = 0; //關閉外部中斷,防止再有信號到達
delayms(15); //延時時間，進行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷開
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數據
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數據
{
while (IRIN) //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變為高電平
{
delayms(1); //延時等待
}
while (IRIN) //計算IR高電平時長
{
delayms(1); //延時等待
N++; //計數器加加
if (N>=30) //判斷計數器累加值
{
EX1=1; //打開外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進行數據位移操作并自動補零
if (N>=8) //判斷數據長度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數據最高位補1
}
N=0; //清零位數計錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<7;j++) //循環進行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進行鍵位對應
{
ControlCar_yaokong(j); //遙控按鍵相應數碼
}
}
EX1 = 0; //外部中斷關
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main() //主程序入口
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開總中斷 //同意開啟外部中斷1
IT1=1; //設定外部中斷1為低邊緣觸發類型
while(1) //程序主循環
{
// Robot_Traction(); //尋跡
EX1=1;
if(IRCOM[2]==RecvData[6]) //遙控上的200+
{
stop();
while(IRCOM[2]!=RecvData[0]) //遙控上的100+
{
EX1=1;
}
IRCOM[2]=0x00;
}
Robot_Traction(); //尋跡
Robot_Avoidance(); //避障
}
}

復制代碼

原理圖: 無
仿真: 無
代碼:

循跡、紅外避障、遙控綜合程序--PWM調速.7z (631.5 KB, 下載次數: 17)

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