基于STM32的雙電機團環跟隨控制，使用500線編碼器
單片機源程序如下:- #include "main.h"
- #include "pwm.h"
- #include "SDS.h"
- #include "DataScope_DP.h"
- u32 SET_SPEED=300;
- u8 Key=0;
- Pid_struct Main_pid_parameter,Slave_pid_parameter;
- int main(void)
- {
- unsigned char i; //計數變量
- unsigned char Send_Count; //串口需要發送的數據個數
-
- /********中斷優先級設置********/
- Rcc_init();
- NVIC_Config();
-
- delay_init();
- PWM_Init(3999,0); //0分頻。PWM頻率=72000/(4000*1)=14Khz
-
- USART1_Config();
- KEY_Init();
-
- TIM1_init();
- TIM2_init(); // TIM1/2 編碼器
-
- TIM4_Init(4999,71); // 5ms 編碼器計時
-
- Speed_PIDInit(&Main_pid_parameter); //PID初始化
- Speed_PIDInit(&Slave_pid_parameter);
-
- while(1){
-
- // Send_Count = DataScope_Data_Generate(3); //生成10個通道的 格式化幀數據，返回幀數據長度
- // for( i = 0 ; i < Send_Count; i++) //循環發送,直到發送完畢
- // {
- // while((USART1->SR&0X40)==0);
- // USART1->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i]; //從串口丟一個字節數據出去
- // }
- //
- // delay_ms(5); //20fps, 幀間隔時間。 不同電腦配置及 USB-TTL 設備的優劣均會影響此時間的長短，建議實測為準。
-
- } }
- void NVIC_Config(void)
- {
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //復位NVIC寄存器為默認值
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置中斷優先級組
-
-
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; // 10ms 中斷
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
-
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
- }
原理圖: 無
仿真: 無
代碼:
Double_motor_STM32.7z
(298.44 KB, 下載次數: 12)
2023-11-22 19:17 上傳
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