#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
// 定義引腳
#define ENCODER_A_PIN GPIO_Pin_0
#define ENCODER_B_PIN GPIO_Pin_1
#define ENCODER_TIM TIM2
#define ENCODER_TIM_CH TIM_Channel_1
#define ENCODER_TIM_IRQn TIM2_IRQn
volatile uint32_t encoder_count = 0; // 編碼器計數值
volatile uint16_t encoder_speed = 0; // 編碼器速度
void Encoder_Init(void);
void TIM2_IRQHandler(void);
int main(void)
{
uint8_t dir = 1; // 電機轉動方向，1為正轉，0為反轉
float speed = 0; // 電機速度
Encoder_Init(); // 初始化編碼器
TIM_Cmd(ENCODER_TIM, ENABLE); // 使能定時器
TIM_ITConfig(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE); // 使能更新中斷
NVIC_EnableIRQ(ENCODER_TIM_IRQn); // 使能定時器中斷
while (1)
{
// 根據方向計算速度
if (dir)
{
speed = (float)encoder_count * 60 / (float)(4 * TIM_GetCounter(ENCODER_TIM));
}
else
{
speed = (float)encoder_count * 60 / (float)(4 * TIM_GetCounter(ENCODER_TIM)) * -1;
}
}
}
void Encoder_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能GPIOA和AFIO時鐘
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2時鐘
// 配置GPIOA.0和GPIOA.1為輸入模式，浮空輸入，上拉電阻關閉
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 配置定時器2為編碼器模式，計數器向上計數，自動重裝載值為0xFFFF，預分頻值為72M/72=1，溢出時產生中斷，時鐘源為內部時鐘源
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置定時器2通道1為復用功能模式，選擇輸入捕獲通道作為輸入源，上升沿觸發捕獲，不濾波，預分頻值為72M/72=1，計數器向上計數，溢出時產生中斷，時鐘源為內部時鐘源，禁用PWM輸出和死區控制，允許更新中斷和復位中斷，使能主從JK觸發器和邊沿對齊模式，使能高級控制寄存器的復位功能和SMS位清零功能，使能預分頻器的復位和SMS位清零功能，使能定時器2的復位和SMS位清零功能，使能定時器2的中斷和使能全局中斷
}
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