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智能小車雙舵機避障4WD小車單片機程序 舵機轉向智能小車

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看了好多智能小車，都是兩輪或者4輪麥克輪轉向的，一直想模仿阿克曼智能ROS 機器人，利用舵機來轉向的智能小車。經過多天學習c++語言和51芯片資料，通過改寫程序，買了舵機轉向前輪配件，用4wd小車改裝的舵機轉向智能小車，實現A舵機避障+B舵機轉向功能，經過多次場地測試，前進速度盡量降低一點能實現完美避障。比以前4個tt電機驅動轉向功耗小很多，玩耍時間更長。。最后附有程序和圖文組裝說明壓縮包。
4輪小車雙舵機避障零件清單
1、51主板1個+51單片機芯片
2、SG90舵機1個+塑料云臺空殼1個
3、HC-SR04超聲波測距1個
4、TT電機2個
5、L298N驅動1個
6、小車前輪舵機轉向組1套
7、小車后輪2個
8、理電池7.4v一個。（5號電池不耐用，費錢）
9、鋁合金或亞克力板底盤1個
10、螺絲、導線若干。
實物圖片如下：

單片機程序如下：
  1. /*********************************************************************************
  2. * 【版    本】： 1.1
  3. * 【實驗平臺】： QX-A11智能小車  STC89C52
  4. * 【外部晶振】： 11.0592mhz        
  5. * 【主控芯片】： STC89C52
  6. * 【編譯環境】： Keil μVisio4
  7. *        Copyright(C) QXMBOT
  8. *        All rights reserved
  9. ***********************************************************************************
  10. * 【程序功能】：QX-A11舵機云臺避障參考程序                                                                                   
  11. * 【注意事項】：避免小車輪子堵轉
  12. **********************************************************************************/
  13. #include <reg52.h>//51頭文件
  14. #include <QX_A11.h>//QX_A11智能小車配置文件
  15. #include <intrins.h>
  16. bit Timer1Overflow;        //計數器1溢出標志位
  17. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值米，厘米，毫米
  18. unsigned int LeftDistance = 0, RightDistance = 0, FrontDistance = 0; //云臺測距距離緩存
  19. unsigned int DistBuf[5] = {0};//distance data buffer
  20. unsigned char        pwm_val_left,pwm_val_right;        //中間變量，用戶請勿修改。
  21. unsigned char         pwm_left,pwm_right;                        //定義PWM輸出高電平的時間的變量。用戶操作PWM的變量（括號內輸入數值）。
  22. #define                PWM_DUTY                200                        //（用于舵機時不可修改）定義PWM的周期，數值為定時器0溢出周期，假如定時器溢出時間為100us，則PWM周期為20ms。
  23. #define                PWM_HIGH_MIN        70                        //限制PWM輸出的最小占空比。用戶請勿修改。
  24. #define                PWM_HIGH_MAX        PWM_DUTY        //限制PWM輸出的最大占空比。用戶請勿修改。

  26. void Timer0_Init(void); //定時器0初始化
  27. void Timer1_Init(void);//定時器1初始化
  28. void LoadPWM(void);//裝入PWM輸出值
  29. void Delay_Ms(unsigned int ms);//毫秒級延時函數
  30. void forward(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed);//QX_A11智能小車前進
  31. void left_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed);//QX_A11智能小車左轉  
  32. void right_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed);//QX_A11智能小車右轉
  33. void back_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed);//QX_A11智能小車后退
  34. void stop(void);//QX_A11智能小車停車
  35. void Delay18450us(void);        //@11.0592MHz
  36. void Delay1550us(void);                //@11.0592MHz
  37. void Delay19400us(void);        //@11.0592MHz
  38. void Delay600us(void);                //@11.0592MHz
  39. void Delay17500us(void);        //@11.0592MHz
  40. void Delay2500us(void);                //@11.0592MHz
  41. void QXMBOT_bubble(unsigned int *a,unsigned char n);//冒泡排序
  42. void QXMBOT_ServoFront(void);//舵機向前
  43. void QXMBOT_ServoLeft(void);//舵機左轉
  44. void QXMBOT_ServoRight(void);//舵機右轉
  45. void Servo1front(void);//舵機B向前
  46. void Servo1left(void);//舵機B左轉
  47. void Servo1right(void);//舵機B右轉
  48. void  QXMBOT_PTZ_Avoid(unsigned int val);//舵機云臺避障
  49. unsigned int QXMBOT_GetDistance(void);//獲取超聲波距離
  50. void QXMBOT_TrigUltrasonic(void);// 觸發超聲波
  51. unsigned int QXMBOT_RefreshDistance(void);//超聲波測距

  53. /*主函數*/     
  54. void main(void)
  55. {
  56.         Timer0_Init();//定時0初始化
  57.         Timer1_Init();//定時0初始化
  58.         EA_on;        //開中斷
  59.         QXMBOT_ServoFront();//舵機向前
  60.         Servo1front(); //B舵機向前
  61.         Delay_Ms(1000);
  62.         forward(20,20);//前進5v速度，7.4v情況下forward全部調成（80,80）可調速。
  63.         while(1)
  64.         {
  65.                 QXMBOT_PTZ_Avoid(500);//舵機云臺避障，LCD1602顯示距離,設置觸發距離300毫米
  66.         }        
  67. }


  70. /*********************************************
  71. 小車前進
  72. 入口參數：LeftSpeed，RightSpeed
  73. 說明：LeftSpeed，RightSpeed分別設置左右車輪轉速
  74. **********************************************/
  75. void forward(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed)//不能放1號舵機參數Servo1front(),動力抖顫.
  76. {
  77.         pwm_left = LeftSpeed,pwm_right =  RightSpeed;//設置速度
  78.         left_motor_go; //左電機前進
  79.         right_motor_go; //右電機前進
  80. }
  81. /*********************************************
  82. 小車左轉，入口參數：LeftSpeed，RightSpeed
  83. 說明：LeftSpeed，RightSpeed分別設置左右車輪轉速
  84. **********************************************/
  85. void left_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed)
  86. {
  87.         pwm_left = LeftSpeed,pwm_right =  RightSpeed;//設置速度
  88.         left_motor_go; //左電機后退
  89.         right_motor_go; //右電機前進        
  90. }

  92. /*********************************************
  93. 小車右轉，入口參數：LeftSpeed，RightSpeed
  94. 說明：LeftSpeed，RightSpeed分別設置左右車輪轉速
  95. **********************************************/
  96. void right_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed)
  97. {
  98.         pwm_left = LeftSpeed,pwm_right =  RightSpeed;//設置速度
  99.         right_motor_go;//右電機后退
  100.         left_motor_go;    //左電機前進
  101. }
  102. /*********************************************
  103. 小車后退
  104. 入口參數：LeftSpeed，RightSpeed
  105. 說明：LeftSpeed，RightSpeed分別設置左右車輪轉速
  106. **********************************************/
  107. void back_run(unsigned char LeftSpeed,unsigned char RightSpeed)
  108. {
  109. pwm_left = LeftSpeed,pwm_right =  RightSpeed;//設置速度
  110. right_motor_back;//右電機后退
  111. left_motor_back; //左電機后退
  112. }
  113. /*********************************************
  114. 小車停車
  115. 入口參數：無
  116. 說明：小車停車
  117. **********************************************/
  118. void stop(void)
  119. {
  120.         left_motor_stops;
  121.         right_motor_stops;
  122. }

  124. /*====================================
  125. 函數：void Delay_Ms(INT16U ms)
  126. 參數：ms，毫秒延時形參
  127. 描述：12T 51單片機自適應主時鐘毫秒級延時函數
  128. ====================================*/
  129. void Delay_Ms(unsigned int ms)
  130. {
  131.      unsigned int i;
  132.          do{
  133.               i = MAIN_Fosc / 96000;
  134.                   while(--i);   //96T per loop
  135.      }while(--ms);
  136. }

  138. /*舵機方波延時朝向小車正前方*/
  139. void Delay1550us()                //@11.0592MHz
  140. {
  141.         unsigned char i, j;

  143.         i = 3;
  144.         j = 196;
  145.         do
  146.         {
  147.                 while (--j);
  148.         } while (--i);
  149. }

  151. void Delay18450us()                //@11.0592MHz
  152. {
  153.         unsigned char i, j;

  155.         _nop_();
  156.         i = 34;
  157.         j = 16;
  158.         do
  159.         {
  160.                 while (--j);
  161.         } while (--i);
  162. }
  163. /*舵機方波延時向小車右方*/
  164. void Delay600us()                //@11.0592MHz
  165. {
  166.         unsigned char i, j;

  168.         _nop_();
  169.         i = 2;
  170.         j = 15;
  171.         do
  172.         {
  173.                 while (--j);
  174.         } while (--i);
  175. }
  176. void Delay19400us()                //@11.0592MHz
  177. {
  178.         unsigned char i, j;

  180.         _nop_();
  181.         i = 35;
  182.         j = 197;
  183.         do
  184.         {
  185.                 while (--j);
  186.         } while (--i);
  187. }
  188. /*舵機方波延時朝向小車左方*/
  189. void Delay17500us()                //@11.0592MHz
  190. {
  191.         unsigned char i, j;

  193.         i = 32;
  194.         j = 93;
  195.         do
  196.         {
  197.                 while (--j);
  198.         } while (--i);
  199. }
  200. void Delay2500us()                //@11.0592MHz
  201. {
  202.         unsigned char i, j;

  204.         i = 5;
  205.         j = 120;
  206.         do
  207.         {
  208.                 while (--j);
  209.         } while (--i);
  210. }
  211. /*********************************************
  212. QX_A11智能小車PWM輸出
  213. 入口參數：無
  214. 出口參數: 無
  215. 說明：裝載PWM輸出,如果設置全局變量pwm_left,pwm_right分別配置左右輸出高電平時間
  216. **********************************************/
  217. void LoadPWM(void)
  218. {
  219.         if(pwm_left > PWM_HIGH_MAX)                pwm_left = PWM_HIGH_MAX;        //如果左輸出寫入大于最大占空比數據，則強制為最大占空比。
  220.         if(pwm_left < PWM_HIGH_MIN)                pwm_left = PWM_HIGH_MIN;        //如果左輸出寫入小于最小占空比數據，則強制為最小占空比。
  221.         if(pwm_right > PWM_HIGH_MAX)        pwm_right = PWM_HIGH_MAX;        //如果右輸出寫入大于最大占空比數據，則強制為最大占空比。
  222.         if(pwm_right < PWM_HIGH_MIN)        pwm_right = PWM_HIGH_MIN;        //如果右輸出寫入小于最小占空比數據，則強制為最小占空比。
  223.         if(pwm_val_left<=pwm_left)                Left_moto_pwm = 1;  //裝載左PWM輸出高電平時間
  224.         else Left_moto_pwm = 0;                                                     //裝載左PWM輸出低電平時間
  225.         if(pwm_val_left>=PWM_DUTY)                pwm_val_left = 0;        //如果左對比值大于等于最大占空比數據，則為零

  227.         if(pwm_val_right<=pwm_right)        Right_moto_pwm = 1; //裝載右PWM輸出高電平時間
  228.         else Right_moto_pwm = 0;                                                         //裝載右PWM輸出低電平時間
  229.         if(pwm_val_right>=PWM_DUTY)                pwm_val_right = 0;        //如果右對比值大于等于最大占空比數據，則為零
  230. }
  231. //冒泡排序
  232. void QXMBOT_bubble(unsigned int *a,unsigned char n) /*定義兩個參數：數組首地址與數組大小*/
  233. {
  234.         unsigned int i,j,temp;        
  235.         for(i = 0;i < n-1; i++)        
  236.         {        
  237.                 for(j = i + 1; j < n; j++) /*注意循環的上下限*/
  238.                 {
  239.                         if(a[i] > a[j])
  240.                         {
  241.                                 temp = a[i];               
  242.                                 a[i] = a[j];               
  243.                                 a[j] = temp;                        
  244.                         }
  245.                 }
  246.         }

  248. }
  249. /*====================================
  250. 函數名        ：QXMBOT_RefreshDistance距離單位：毫米
  251. 參數        ：無
  252. 返回值        ：經過冒泡排序后的距離
  253. 描述        ：經過5次測距，去除最大值和最小值，取中間3次平均值
  254. ====================================*/
  255. unsigned int QXMBOT_RefreshDistance()
  256. {
  257.         unsigned char num;
  258.         unsigned int Dist;
  259.         for(num=0; num<5; num++)
  260.         {
  261.                 DistBuf[num] = QXMBOT_GetDistance();
  262.                 Delay_Ms(60);//測距周期不低于60毫秒        
  263.         }
  264.         QXMBOT_bubble(DistBuf, 5);//
  265.         Dist = (DistBuf[1]+DistBuf[2]+DistBuf[3])/3; //去掉最大和最小取中間平均值
  266.         return(Dist);
  267. }
  268. /*超聲波觸發*/
  269. void QXMBOT_TrigUltrasonic()
  270. {
  271.         TrigPin = 0; //超聲波模塊Trig        控制端
  272.         _nop_();
  273.         _nop_();
  274.         _nop_();
  275.         _nop_();
  276.         _nop_();
  277.         TrigPin = 1; //超聲波模塊Trig        控制端
  278.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  279.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  280.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  281.         TrigPin = 0; //超聲波模塊Trig        控制端
  282. }
  283. /*====================================
  284. 函數名        ：QXMBOT_GetDistance
  285. 參數        ：無
  286. 返回值        ：獲取距離單位毫米
  287. 描述        ：超聲波測距
  288. 通過發射信號到收到回響信號的時間測試距離
  289. 單片機晶振11.0592Mhz
  290. 注意測距周期為60ms以上
  291. ====================================*/
  292. unsigned int QXMBOT_GetDistance()
  293. {
  294.         unsigned int Distance = 0;        //超聲波距離
  295.         unsigned int  Time=0;                //用于存放定時器時間值
  296.         QXMBOT_TrigUltrasonic();        //超聲波觸發
  297.         while(!EchoPin);          //判斷回響信號是否為低電平
  298.         Timer1On;                        //啟動定時器1
  299.         while(EchoPin);                //等待收到回響信號
  300.         Timer1Off;                        //關閉定時器1
  301.         Time=TH1*256+TL1;        //讀取時間
  302.         TH1=0;
  303.         TL1=0;                                //清空定時器
  304.     Distance = (float)(Time*1.085)*0.17;//算出來是MM（一般超聲測距公式、12mHZ的芯片是=Time*0.17）如果用0.017/算出來是cM，那么后面數據對應要改
  305.         return(Distance);//返回距離                                
  306. }
  307. /*====================================
  308. 函數名        ：QXMBOT_PTZ_Avoid
  309. 參數        ：val設置避障觸發距離
  310. 返回值        ：無
  311. 描述        ：智能小車舵機云臺避障
  312. 距離單位：毫米
  313. ====================================*/
  314. void  QXMBOT_PTZ_Avoid(unsigned int val)
  315. {
  316.         unsigned int Dis;//距離暫存變量
  317.         Dis = QXMBOT_GetDistance();//獲取超聲波測距距離,單位：毫米
  318.         if((Dis > 50) && (Dis < val))// 設置避障觸發距離30~val=300
  319.         {
  320.                 LED1=0,LED2=0,beep=0;//LED1,2點亮，鳴笛        
  321.                 stop();        //停車
  322.                 Delay_Ms(100);
  323.                 LED1=1,LED2=1,beep=1;//LED1,2熄滅，靜音

  325.                 /*舵機左轉測距*/
  326.                 QXMBOT_ServoLeft();
  327.                 LeftDistance = QXMBOT_RefreshDistance();

  329.                 /*舵機右轉測距*/
  330.                 QXMBOT_ServoRight();
  331.                 RightDistance = QXMBOT_RefreshDistance();

  333.                 /*舵機正前方測距*/
  334.                 QXMBOT_ServoFront();
  335.                 FrontDistance = QXMBOT_RefreshDistance();
  336.                 if((FrontDistance<150) && (LeftDistance<150) && (RightDistance<150))
  337.                 {
  338.                         do{
  339.                             Servo1right();
  340.                                 Delay_Ms(60);
  341.                                 left_run(20, 100);//原地左轉，電機動力值（0~200）超出200則為高電平全速運行
  342.                                 Delay_Ms(200);//電機轉動時間
  343.                                 Servo1front();
  344.                                 /*舵機正前方測距*/
  345.                                 QXMBOT_ServoFront();
  346.                                 Dis = QXMBOT_RefreshDistance();               
  347.                         }while(Dis < 200);//循環、距離
  348.            }else if(FrontDistance<100)
  349.                 {
  350.                         stop();        //停車
  351.                         back_run(60, 60);//后退，電機動力值
  352.                         Delay_Ms(150);
  353.            }else if((FrontDistance>LeftDistance) && (FrontDistance>RightDistance))
  354.                 {
  355.                         stop();        //停車
  356.                         Delay_Ms(100);
  357.                         forward(20, 20);//前進，電機動力值        
  358.                 }else if(LeftDistance > RightDistance)
  359.                 {
  360.                         LED1=1,LED2=0;//LED1滅,2點亮
  361.                         stop();        //停車
  362.                         Servo1right();
  363.                         Delay_Ms(60);
  364.                         left_run(20, 100);//原地左轉，電機動力值
  365.                         Delay_Ms(200);//電機轉動時間
  366.                         Servo1front();
  367.                         LED1=1,LED2=1;//LED1滅,2點滅               
  368.                 }else if(RightDistance > LeftDistance)
  369.                 {
  370.                         LED1=0,LED2=1;//LED1亮,2點滅
  371.                         stop();        //停車
  372.                            Servo1left();
  373.                         Delay_Ms(60);
  374.                         right_run(100, 20);//原地右轉，電機動力值
  375.                         Delay_Ms(200);//電機轉動時間，
  376.                         LED1=1,LED2=1;//LED1滅,2滅        
  377.                         Delay_Ms(60);
  378.                         Servo1front();
  379.                 }               
  380.         }
  381.         else
  382.         {
  383.                 forward(20, 20);//前進(不能放1號舵機參數Servo1front()動力抖顫)
  384.                 Delay_Ms(60);        
  385.         }                        
  386. }
  387. /*=================================================
  388. *函數名稱：QXMBOT_ServoFront
  389. *函數功能：云臺向前轉動
  390. *調用：
  391. *輸入：
  392. =================================================*/
  393. void QXMBOT_ServoFront()
  394. {
  395.         char i;
  396.         EA_off;        //關閉中斷否則會影響舵機轉向
  397.         for(i=0;i<10;i++)
  398.         {        
  399.                 ServoPin = 1;
  400.                 Delay1550us();
  401.                 ServoPin = 0;
  402.                 Delay18450us();
  403.         }
  404.         EA_on;        //開中斷
  405.         Delay_Ms(100);
  406. }
  407. /*=================================================
  408. *函數名稱：QXMBOT_ServoLeft
  409. *函數功能：云臺向左轉動
  410. =================================================*/
  411. void QXMBOT_ServoLeft()
  412. {
  413.         char i;
  414.         EA_off;        //關閉中斷否則會影響舵機轉向
  415.         for(i=0;i<10;i++)
  416.         {        
  417.                 ServoPin = 1;
  418.                 Delay2500us();
  419.                 ServoPin = 0;
  420.                 Delay17500us();
  421.         }
  422.         EA_on;        //開中斷
  423.         Delay_Ms(100);
  424. }
  425. /*=================================================
  426. *函數名稱：QXMBOT_ServoFront
  427. *函數功能：云臺向右轉動
  428. =================================================*/
  429. void QXMBOT_ServoRight()
  430. {
  431.         char i;
  432.         EA_off;        //關閉中斷否則會影響舵機轉向
  433.         for(i=0;i<10;i++)
  434.         {        
  435.                 ServoPin = 1;
  436.                 Delay600us();
  437.                 ServoPin = 0;
  438.                 Delay19400us();
  439.         }
  440.         EA_on;        //開中斷
  441.         Delay_Ms(100);
  442. }
  443. /*=================================================
  444. *函數名稱：QXMBOT_ServoFront
  445. *函數功能：云臺B轉動前（90°）
  446. =================================================*/
  447. void Servo1front()//舵機B向前
  448. {
  449.         char i;
  450.         EA_off;        //關閉中斷否則會影響舵機轉向
  451.         for(i=0;i<10;i++)
  452.         {        
  453.                 Servo1Pin = 1;
  454.                 Delay1550us();
  455.                 Servo1Pin = 0;
  456.                 Delay18450us();
  457.         }
  458.         EA_on;        //開中斷
  459.         Delay_Ms(60);
  460. }
  461. /*=================================================
  462. *函數名稱：QXMBOT_ServoFront
  463. *函數功能：云臺B向左轉動
  464. =================================================*/
  465. void Servo1left()//舵機B左轉45度
  466. {
  467.         char i;
  468.         EA_off;        //關閉中斷否則會影響舵機轉向
  469.         for(i=0;i<10;i++)
  470.         {        
  471.                 Servo1Pin = 1;
  472.                 Delay_Ms(2);
  473.                 Servo1Pin = 0;
  474.                 Delay_Ms(18);
  475.         }
  476.         EA_on;        //開中斷
  477.         Delay_Ms(60);
  478. }
  479. /*=================================================
  480. *函數名稱：QXMBOT_ServoFront
  481. *函數功能：云臺B向右轉動
  482. =================================================*/
  483. void Servo1right()//舵機B右轉45度
  484. {
  485.         char i;
  486.         EA_off;        //關閉中斷否則會影響舵機轉向
  487.         for(i=0;i<10;i++)
  488.         {        
  489.                 Servo1Pin = 1;
  490.                 Delay_Ms(1);
  491.                 Servo1Pin = 0;
  492.                 Delay_Ms(19);
  493.         }
  494.         EA_on;        //開中斷
  495.         Delay_Ms(60);
  496. }
  497. /********************* Timer0初始化************************/
  498. void Timer0_Init(void)
  499. {
  500.         TMOD |= 0x02;//定時器0，8位自動重裝模塊
  501.         TH0 = 164;
  502.         TL0 = 164;//11.0592M晶振，12T溢出時間約等于100微秒
  503.         TR0 = 1;//啟動定時器0
  504.         ET0 = 1;//允許定時器0中斷        
  505. }
  506. /*定時器1初始化*/
  507. void Timer1_Init(void)               
  508. {
  509.         TMOD |= 0x10;        //定時器1工作模式1,16位定時模式。T1用測ECH0脈沖長度
  510.         TH1 = 0;                  
  511.     TL1 = 0;
  512.         ET1 = 1;             //允許T1中斷
  513. }

  515. /********************* Timer0中斷函數************************/
  516. void timer0_int (void) interrupt 1
  517. {
  518.          pwm_val_left++;
  519.          pwm_val_right++;
  520.          LoadPWM();//裝載PWM輸出
  521. }
  522. /* Timer0 interrupt routine */
  523. void tm1_isr() interrupt 3 using 1
  524. {
  525.         Timer1Overflow = 1;        //計數器1溢出標志位
  526.         EchoPin = 0;                //超聲波接收端        
  527. }        
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圖文附件請下載： 4輪小車雙舵機避障程序 配件清單.zip (1.28 MB, 下載次數: 22)

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