基于STM32以及CUBEMX的項(xiàng)目分享（一）。

  本人從接觸單片機(jī)一直到到現(xiàn)在走了不少的彎路，也無(wú)人去引導(dǎo)，所以學(xué)習(xí)的深度仍然不夠深刻，所以這些項(xiàng)目中可能會(huì)包含一些錯(cuò)誤的見(jiàn)解，還請(qǐng)各位佬可以不吝賜教，謝謝大家，下面開(kāi)始我的分享內(nèi)容了。

  我參加21年電賽時(shí)是個(gè)菜鳥(niǎo)，當(dāng)時(shí)也沒(méi)能幫上學(xué)長(zhǎng)的忙，因此自己也心存遺憾，于是在備戰(zhàn)23年電賽時(shí)我選擇完成當(dāng)年的遺憾。

  對(duì)于21年電賽的內(nèi)容我就不做過(guò)多的講解，賽題可以在網(wǎng)上找到的哈，大家可以看看哈，當(dāng)然要是不想找，我也給出地址供大家查看哈：

   https://blog.csdn.net/weixin_44908159/article/details/121187501

    下面說(shuō)一下我對(duì)于21年電賽的思路吧，這個(gè)思路適合能力一般的同學(xué)哈，大佬們的方案更快更穩(wěn)，但是同時(shí)也對(duì)于知識(shí)的要求更加嚴(yán)格，我選擇的是“編碼器定脈沖“的思路，也是就為賽道量身定做一套行駛的函數(shù)，因?yàn)?1年的送藥小車(chē)的賽道距離是固定的，那么我們只需要保證我們函數(shù)運(yùn)行距離的準(zhǔn)確性即可，其實(shí)做到最后也就是調(diào)參啦。

  那么說(shuō)完了我們的車(chē)該怎么跑，下面說(shuō)說(shuō)各個(gè)病房要怎么去吧：

  1.對(duì)于近端病房

    近端病房位置是固定的，我們大可不必耗費(fèi)時(shí)間以及攝像頭的算力去進(jìn)行計(jì)算，大可以直接寫(xiě)死程序，簡(jiǎn)單、明了、迅速。對(duì)于能力一般的同學(xué)來(lái)說(shuō)這就是最優(yōu)解，那我們來(lái)說(shuō)說(shuō)怎么做吧，第一步：給攝像頭看1或者2的數(shù)字，第二步：直行到第一個(gè)十字路口，第三步：是1就左拐是2就右拐，第四步：走到終點(diǎn)后停下。這便是去的思路，回來(lái)時(shí)啊也是走固定的距離，但是你可以選擇倒車(chē)回來(lái)也可以選擇原地打轉(zhuǎn)180度都是可以的，我這里是直接倒車(chē)，當(dāng)然我的隊(duì)友選擇MPU6050轉(zhuǎn)向環(huán)直接準(zhǔn)確180度回旋，走的結(jié)果是一樣的，但是很明顯轉(zhuǎn)向環(huán)更加漂亮。這便是我的思路。

2.對(duì)于中、遠(yuǎn)端病房

    中端和遠(yuǎn)端的方法我就放在一起講了，因?yàn)榍懊嫘≤?chē)行進(jìn)的方法已經(jīng)說(shuō)的很明白了哈，剩下的就看看攝像頭啦！

        也就是說(shuō)啊，我們只需要錄入模板即可實(shí)現(xiàn)數(shù)字識(shí)別啦，但是啊這個(gè)不是特別穩(wěn)定，最好還是能訓(xùn)練一下模型去運(yùn)行這樣識(shí)別的精準(zhǔn)度會(huì)很好，關(guān)于如何訓(xùn)練的問(wèn)題，網(wǎng)上有很多講解的，但是有一點(diǎn)就是，我更加推薦K210使用訓(xùn)練的模型，因?yàn)樗�的算力比較高運(yùn)行起來(lái)也更好。在文章的末尾我會(huì)給出我的openmv代碼給大家參考的。

  3.openmv與stm32的通信

         openmv也是STM32啦其實(shí)，所以效果是一樣的，我們先來(lái)說(shuō)說(shuō)openmv該怎么發(fā)送數(shù)據(jù)給STM32吧：
          我們定義一個(gè)openmv的串口發(fā)送函數(shù)：

          那既然openmv發(fā)了數(shù)據(jù)，接下來(lái)就看看STM32怎么去接收吧：

      1.首先定義一個(gè)函數(shù)，然后這個(gè)函數(shù)的特性就是一個(gè)字節(jié)一個(gè)字節(jié)的處理               

                2.進(jìn)行一些自己定義的規(guī)則判斷

             串口的處理其實(shí)并不困難，大家拿到代碼認(rèn)真分析即可明白其中的意思，這個(gè)代碼我也將放置在文末。