機器人程序
##===============================注意：觸摸屏操作控制，需要將控制權限切換到【遠程IO單元】===============================##
Start;
##====初始化變量=====##
Set Out[0],OFF;
Set Out[1],OFF;
#=====判斷機械手坐標系=====
GetCurPoint(2,0,LP[0]);
If LP[0].ArmType[0] <> 1## 【-1左手；1右手】
Alarm[0];##機器人不在右手系報警，需人工處理；
EndIf;
#====回安全位====##
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];
##====流程開始====##
L[0]:##開始取料
GetModBusCoil(6144,1,B[0]);##獲取觸摸屏6144屏蔽信號
JumpL P[1],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#運動到P1點_取料點
Set Out[0],ON;#打開吸嘴
If B[0]==0
Wait In[0]==ON,T[2],Goto L[1];##等待IN0信號ON，超時2秒執行跳轉到L[1]真空報警
L[1]:
If In[0] == OFF
Delay T[0.5];
Set Out[0],OFF;##關閉真空吸
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位
Alarm[1];##真空報警
EndIf;
ElseIf B[0]==1##屏蔽開啟
Delay T[1];##延時0.5秒
EndIf;
L[2]:##開始放料
JumpL P[2],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#運動到P2點_放料點
Set Out[0],OFF;#關閉吸嘴
Delay T[0.2];
Set Out[1],ON;#打開破真空
Delay T[0.3];
Set Out[1],OFF;#關閉破真空
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位（待料位）
Delay T[0.5];
Goto L[0];
End;
下載:
匯川SCARA機器人與威綸通觸摸屏通訊.7z
(3.06 MB, 下載次數: 18)
2023-7-30 13:37 上傳
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