加上了電調控制的程序，c620電調和m3508電機在robomaster上還是很常見的，這里用的can通訊，底盤模型是四輪差速，其實只要can通了，底盤運動學模型自己寫就好了，這個電調在串口速率那里有要求。
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_USART3_UART_Init();
MX_CAN_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
for(int g=0;g<MOTOR_NUM;g++){
pid_init(moto_pid+g);
moto_pid->f_param_init(&moto_pid[g],PID_Speed,16384,5000,5,0,8000,0,5.0,0.15,0);
}
set_moto_current(&hcan,&TxHeader,TxData,&TxMailBox,0,0,0,0 );
printf("初始化完畢。\r\n");
uint32_t last_time=0;
原理圖:無
仿真:無
代碼:
szg_at9s_div_speed.7z
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2023-7-22 10:09 上傳
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