#include "KEY.h"
#include "oled.h"
#include "type.h"
#include <msp430f5529.h>
#include <msp430.h>
#include "Beep.h"
int liftbi=0,rightbi=0;
unsigned int temp=0;
void GPIO_init(void)
{
P3DIR &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3); //P3.0-P3.3方向為輸入 //紅外檢測
P3REN |= (BIT0+BIT1+BIT2+BIT3); //啟動內部上下拉電阻
P3OUT &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3); //P3.0-P3.3為0， 下拉
P2DIR &=~(BIT2); //P2.2為輸入
P2OUT &=~(BIT2); //P2.2為0
P1DIR |= BIT0; //1.0輸出
P1OUT |= BIT0; //輸出1
P1REN |= (BIT1+BIT2+BIT4+BIT5); //按鍵 //啟用P1.1,P1.2,P1.4,P1.5內部上下拉電阻
//啟用P1.3內部上下拉電阻
P1OUT |= (BIT1+BIT2+BIT4+BIT5); //將P1.1,P1.2,P1.4,P1.5 上拉
P1DIR &=~(BIT1+BIT2+BIT4+BIT5); //將P1.1,P1.2,P1.4,P1.5 輸入
P1DIR |= BIT6;
}
void Motor_L(float left)
{
TA0CCR2 = left;
}
void Motor_R(float right)
{
TA1CCR1 = right;
}
void MotorSet(float L, float R)
{
Motor_L(L);
Motor_R(R);
}
void mode_0()
{
long i,j;
if((P3IN|0xf0)==0xf0)//0000
MotorSet(37,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf1)//1110
MotorSet(37,0);
if(((P3IN|0xf0)==0xf2))//0010
MotorSet(37,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf4)//10001111
MotorSet(0,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf3)//01101111
{
MotorSet(37,23);
for(i=0;i<30000;i++);
MotorSet(0,0);
}
if((P3IN|0xf0)==0xf6)//11001111
{
MotorSet(37,23);
for(j=0;j<30000;j++);
MotorSet(0,0);
}
}
void mode_1()
{
while(1)
{
if((P3IN|0xf0)==0xf0)//0000
MotorSet(37,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf1)//1110
MotorSet(37,0);
if(((P3IN|0xf0)==0xf2))//0010
MotorSet(37,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf4)//10001111
MotorSet(0,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf3)//01101111
MotorSet(38,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf6)//11001111
MotorSet(38,23);
}
}
void P12_Onclick()
{
while(1)
{
mode_0();
}
}
void P14_Onclick()
{
while(1)
{
mode_1();
}
}
void P15_Onclick()
{
TA2CCR0 = 32760; // 定義中斷計數周期1s,時鐘頻率為32.768MHZ,32768 / 32768 = 1s
TA2CCTL0 = CCIE; // TA0CCR0捕獲/比較中斷寄存器中斷使能
TA2CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR; // TASSEL_1,ACLK時鐘源 MC_1,增計數模式
// _enable_interrupts();
_BIS_SR(LPM3_bits + GIE);
while(1)
{
}
}
void main(void)
{
volatile unsigned int i; //聲明變量 i 是隨時可變的，系統不要去優化這個值
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 關閉看門狗
OLED_Init(); //初始化
OLED_Clear(); //清屏
OLED_ShowChar(0,0,'X',40);
OLED_ShowString(20,1,"ABC456",8);
P1DIR |=BIT3; // 設置 P1.3為輸出
P1SEL |=BIT3; // 設置 P1.3為 TA0.2輸出
P2DIR |=BIT0; // 設置 P1.3為輸出
P2SEL |=BIT0; // 設置 P1.3為 TA0.2輸出
TA0CCR0 = 50; // 設置 PWM 周期
TA0CCTL2 = OUTMOD_7; // 設置 PWM 輸出模式為：7 - PWM 復位/置位模式，
TA1CCR0 = 50; // 設置 PWM 周期
TA1CCTL1 = OUTMOD_7; // 設置 PWM 輸出模式為：7 - PWM 復位/置位模式，
// 即輸出電平在 TAR 的值等于 CCR2時復位為0，當 TAR 的值等于 CCR0時置位為1，改變 CCR2，從而產生 PWM。其實模式2也可以
TA0CTL= TASSEL_2 +MC_1; // 設置 TIMERA 的時鐘源為 SMCLK, 計數模為 up,到 CCR0再自動從0開始計數
TA1CTL= TASSEL_2 +MC_1;
TA0CCR2=liftbi;
TA1CCR1=rightbi;
GPIO_init();
// //使能總中斷
// _bis_SR_register(LPM3_bits); //LPM3方式休眠
while(1)
{
if((P2IN|0xFB)==0XFF)
P2OUT &=~BIT2;
if((P1IN&0x04)==0x00)
{
if((P2IN|0xFB)==0XFF)
{
P12_Onclick();
}
}
if((P1IN&0x10)==0x00)
{
if((P2IN|0xFB)==0XFF)
P14_Onclick();
}
if((P1IN&0x20)==0x00)
{
if((P2IN|0xFB)==0XFF)
P15_Onclick();
}
}
}
#pragma vector = TIMER2_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void) // 定時器中斷觸發,P3輸出口異或,電平翻轉
{
temp++;
if(temp>=20)
{
mode_1();
}
}
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