51單片機主控無刷電機BLDC程序注釋制作資料

ID:467203 · 發表于 2023-6-21 02:25

單片機源程序如下:

#include<reg51.h> //包含文件預處理命令</span>
#define uchar unsigned char //8位單片機習慣性定義
#define uint unsigned int //8位單片機習慣性定義
//
//*********AD轉換要用到的特殊寄存器地址定義*************************************
sfr adc_contr=0xc5; //定義AD轉換控制寄存器地址
sfr adc_data=0xc6; //定義AD轉換結果寄存器地址
sfr p1m0=0x91; //帶有8路AD的P1口模式選擇寄存器0定義地址
sfr p1m1=0x92; //帶有8路AD的P1口模式選擇寄存器1定義地址
//
//*********PWM輸出要用到的特殊寄存器地址定義************************************
sfr ccap0h=0xfa; //PCA模塊0捕捉/比較寄存器高8位
sfr ccap1h=0xfb; //PCA模塊1捕捉/比較寄存器高8位
sfr ccap2h=0xfc; //PCA模塊2捕捉/比較寄存器高8位
sfr ccap3h=0xfd; //PCA模塊3捕捉/比較寄存器高8位
sfr pca_pwm0=0xf2; //PCA模塊0-PWM寄存器
sfr pca_pwm1=0xf3; //PCA模塊1-PWM寄存器
sfr pca_pwm2=0xf4; //PCA模塊2-PWM寄存器
sfr pca_pwm4=0xf5; //PCA模塊3-PWM寄存器
sfr ccapm0=0xda; //PCA模塊0工作模式寄存器
sfr ccapm1=0xdb; //PCA模塊1工作模式寄存器
sfr ccapm2=0xdc; //PCA模塊2工作模式寄存器
sfr ccapm3=0xdd; //PCA模塊3工作模式寄存器
sfr ch=0xf9; //PCA計數器高8位
sfr cl=0xe9; //PCA計數器低8位
sfr ccon=0xd8; //PCA控制寄存器
sfr cmod=0xd9; //PCA工作模式寄存器
sbit cr=ccon^6; //PCA計數器控制位,1開0關
sbit epca_lvd=IE^6; //PCA中斷允許控制位1開0關
sfr auxr=0x8E; //定時器工作于1T控制位
//==============================================================================
sbit zb=P1^3;
sbit pwmal=P2^3; //A相下橋驅動定義
sbit pwmbl=P2^2; //B相下橋驅動定義
sbit pwmcl=P2^1; //C相下橋驅動定義
sbit led=P2^7; //指示燈定義
sbit abs=P2^5; //ABS剎車功能選擇口,對地為ABS功能
sbit shache=P3^0; //剎車口定義,對地剎車
sbit fd=P3^3; //防盜檢測口定義
int ledcs; //定義一個指示燈閃燈次數變量
static fd_hej;
static timebj; //定義一個定時器計數比較變量
static timejs; //定義一個定時器中斷計數次數變量
static pwm_bl; //PWM輸出變量
static zs_bl=20; //pwm舊的變量數據，備份的
static pwm_bls; //PWM軟啟動加速用變量
static shache_bz; //剎車后該標志置1供軟啟動使用
static hehc; //霍爾數據暫存區
static hehc_bl; //上相霍爾數據暫存區,用于檢測霍爾變化
static dz_bz; //堵轉標志,為1堵轉
static dz_bz1;
static zbyx_bz; //轉把有效標志,歸0時為0,行駛時為1有效
static ds_bf=10; //轉把上次的數據備份
static zs_js; //轉速數據
static zs_ds_js;
static he_cs_bz1;
static he_cs_bz2;
static he_cs_bz3;
static he_cs_sj1;
static he_cs_sj2;
static he_cs_sj3;
int qy_1,qy_2,qy_3; //欠壓測量暫存區1,2,3
int cs1,cs2,cs3,cs_fx; //電機測速全局變量
static qy_bf; //欠壓上次的數據備份
int h; //ABS剎車用變量
int dz;
int dz2;
void zb_fx(void);
void he_gzjc(void);
void pwm_out(void);
//*********************AD轉換后PWM對照表*****************************************
uchar code pwmout[256]=
{1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,
1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,//60個1為1.3v以下
//------------------------------------------------------------------------------------------
241,239,237,235,233,231,229,227,225,223,221,219,217,215,213,211,209,207,205,203,
201,199,197,195,193,191,189,187,185,183,181,179,177,175,173,171,169,167,165,163,
161,159,157,155,153,151,149,147,145,143,141,139,137,135,133,131,129,127,125,123,//60
121,119,117,115,113,111,109,107,105,103,101,99,97,95,93,91,89,87,85,83,81,79,77,//23
75,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,36,//26
35,34,33,32,31,30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10,//26
9,8,7,6,5,4,3,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,//34 //25個0為4.1--4.5v
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1}; //26個為4.5V以上
//*********************1MS延時函數***********************************************
void delay(int t)
{
int i,j;
for(i=0;i<t;i++)
for(j=0;j<250;j++)
;
}
//*********************ABS剎車延時函數***********************************************
void delay1(int t)
{
int i,j;
for(i=0;i<t;i++)
for(j=adc_data;j>0;j--)
{}
}
//*********************設置AD電源和開漏函數**************************************
adc_power()
{
adc_contr|=0x80; //開AD電源
delay(2); //首次開AD電源要延時1MS左右
p1m0|=0x88; //設置P1.3和P1.7為開漏即AD轉換模式
p1m1|=0x88; //同上
}
//-------------------設置P1.3為轉把測量通道函------------------------------------
set_p13_adc()
{ zb=1;
adc_contr=0xe3; //P13口為轉換通道
}
//-------------------設置P17為電機超載測量通道函數--------------------------------
set_p17_adc()
{
adc_contr=0xe7;
}
//------------------設置P15為欠壓檢測測量通道-------------------------------------
set_p15_adc()
{adc_contr=0xe5;}
//===================測量電壓函數=================================================
get_ad_dy()
{ int adon=0; //定義一個整型變量用于檢測AD轉換是否結束
adc_data=0; //AD轉換結果寄存器清0
adc_contr|=0x08; //轉換位置1啟動轉換
while(adon==0) //循環判斷表達式成立反復執行語句,不成立退出
{adon=adc_contr&0x10;} //循環語句體,即判斷AD轉換是否完成,完成后高第4位為1
adc_contr&=0xe7; //循環語句退出轉換完成,清adc_flag,adc_start,停止轉換
}
//********************PWM初始化函數***********************************************
pwm_sz()
{
cmod=0x82; //PCA在空閑模式下停止PCA計數器工作
//PCA時鐘源為1/2溢出
//禁止PCA計數器溢出中斷
ccon=0x00; //禁止PCA計數器工作,清除中斷標志和計數器溢出標志
cl=0x00; //清0計數器
ch=0x00;
//======================以下為4路PWM輸出設置程序=============================
//設置模塊0為8位PWM輸出模式，PWM無需中斷支持，,脈沖在P3.7口輸出
ccapm0=0x42; //***程序核心語句，-----0100,0010
pca_pwm0=0x03; //先關閉PWM-輸出為0,寫入0x00就可開PWM輸出
//設置模塊1為8位PWM輸出模式，PWM無需中斷支持，,脈沖在P3.5口輸出
ccapm1=0x42; //***程序核心語句，-----0100,0010
pca_pwm1=0x03; //先關閉PWM-輸出為0,寫入0x00就可開PWM輸出
//設置模塊2為8位PWM輸出模式，PWM無需中斷支持，,脈沖在P2.0口輸出
ccapm2=0x42; //***程序核心語句，-----0100,0010
pca_pwm2=0x03; //先關閉PWM-輸出為0,寫入0x00就可開PWM輸出
//模塊3未用
epca_lvd=1; //開PCA中斷
EA=1; //開總中斷
cr=1; //開PCA計數器打開
}
//********************快閃燈函數***********************************************
led_k()
{ int k; //定義一個臨時變量
for(k=0;k<ledcs;k++) //表達式2條件不滿足即次數未到重復執行循環體語句
{led=0;delay(700);
led=1;delay(700);}
delay(2000);
}
//********************定時器0和1初始化函數*******************************************
time_csh()
{
TMOD=0x11; //定時器0工作于8位自動重裝,1工作于方式1
TH0=0x3c; //
TL0=0x0b;
TH1=0x3c; //12MHZ時50MS數據,20次為1S
TL1=0x0b;
IT0=1; //設置外中斷0為下降沿觸發358第一腳
EX0=1; //開外中斷0
EA=1; //開總中斷
ET0=1; //開定時期0中斷
ET1=1; //開定時期1中斷
}
//********************定時器0中斷函數PWM頻率用************************************
void time0(void)interrupt 1
{TR0=0;TH0=0x3c;TL0=0x0b;
zs_ds_js++;
if(zs_ds_js==10)
{if(zs_js<20)
{
dz_bz1=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;
TH1=0X3C;TL1=0X0B;TR1=1;
TH0=0x3c;TL0=0x0b;TR0=1;
// pwm_bls=200;
}
else
{dz_bz1=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;zs_bl=zs_js;
TH1=0X3C;TL1=0X0B;TR1=0;
TH0=0X3C;TL0=0X0B;TR0=1;
}
}
else
{TR0=1;}
}
//********************定時器1中斷函數*********************************************
void time1(void)interrupt 3
{ TR1=0;TH1=0x3c;TL1=0x0b;
timejs++;
if(timejs==12) //中斷次數等于給定的次數就取反LED
{if(zbyx_bz==0) //轉把歸0標志為0，可以閃燈
{led=~led;timejs=0;TR1=1;}
}
if(timejs==80)
{if(dz_bz1==1)
{TR0=0;dz_bz1=0;dz_bz=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
else
{dz_bz=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
}
TR1=1;
}
//*******************電機堵轉轉函數***********************************************
//根據2S定時內一直堵轉的話置DZ_BZ為1,本函數檢測到該標志為1立即關閉所有輸出
//并閃爍指示燈間隔快閃2次提示,最后監控轉把歸0后可以退出本函數重新啟動
void dgdz(void)
{
while(dz_bz1==1)
{pwm_bls=170;he_gzjc();pwm_out();
if(dz_bz==1)
{ TR0=0;TR1=0;
pca_pwm0=0x03; //關3路PWM信號
pca_pwm1=0x03; //
pca_pwm2=0x03; //
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //關3路下橋
set_p13_adc(); //電機進入保護后開始等待轉把歸零后可以重新啟動
do{ledcs=2;led_k();get_ad_dy();} //間隔開閃2次提示堵轉保護，測量轉把電壓是否歸0
while(adc_data>=61); //沒有歸0執行DO循環體語句
led=1;dz_bz=0;dz_bz1=0; //轉把歸0后關指示燈清堵轉標志
}
}
}
//********************外中斷0函數限流或康銅開路************************************
void intt0()interrupt 0
{
TR0=0;TR1=0; //關PWM頻率
pca_pwm0=0x03; //關3路PWM信號
pca_pwm1=0x03; //
pca_pwm2=0x03; //
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //關3路下橋
set_p13_adc();
get_ad_dy();
while(adc_data>=61)
{ledcs=4;led=0;get_ad_dy();}
led=1;
}
//********************PWM驅動橋驅動輸出函數****************************************
void pwm_out(void) //入口:pwm_bl里有轉把調速參數.出口:輸出全橋驅動信號
{
switch(hehc) //多分支語句根據霍爾位置輸出對應節拍
{case 0x01:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
ccap0h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;break;} //第1拍ccap0h刷新參數開C下橋A上橋
//-------------------------------------------------------------
case 0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
ccap1h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;break;} //第2拍ccap1h刷新參數開C下橋b上橋
//-------------------------------------------------------------
case 0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
ccap1h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;break;} //第3拍ccap1h刷新參數開a下橋b上橋
//-------------------------------------------------------------
case 0x06:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
ccap2h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;break;} //第4拍ccap2h刷新參數開a下橋c上橋
//-------------------------------------------------------------
case 0x04:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
ccap2h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;break;} //第5拍ccap2h刷新參數開b下橋c上橋
//-------------------------------------------------------------
case 0x05:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
ccap0h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;break;} //第6拍ccap0h刷新參數開b下橋a上橋
}
}
//********************上電初始化函數**********************************************
void sd_csh(void)
{P1=0xff;zb=0;P2=0xff;P3=0xff;
pwmal=0; //上電復位后首先關閉3組下橋
pwmbl=0; //
pwmcl=0; //
adc_power(); //調AD轉換用初始化函數
pwm_sz(); //調PWM輸出用初始化函數
time_csh(); //調兩個定時器初始化函數
}
//********************上電防飛車函數歸0后LED正常閃爍******************************
void sd_ffc(void)
{
set_p13_adc(); //調轉把電壓轉換通道
get_ad_dy(); //上電后測量轉把電壓是否歸零
while(adc_data>=61) //61為1.2V轉換值轉把如果大于1.2V執行循環體語句等待歸0
{ledcs=2;led_k(); //循環體語句,2次間隔性快閃燈
get_ad_dy(); //循環體語句,重新檢測電壓等待歸0
}
TR0=0; //關PWM頻率否則干擾閃燈
timebj=12; //歸0后定時器中斷10次閃爍一次LED
TR1=1; //歸0后開定時器1-LED閃爍
}
//*************剎車函數自動選擇是斷電還是ABS剎車功***************************
void sc_stop(void) //ABS剎車有外接口對地選擇,對地時為ABS功能
{
if(shache==0) //判斷語句剎車口等于0執行大語句1
{ abs=1;
//大語句體1
if(abs==1) //判斷ABS選擇不為0就執行普通剎車斷電,否則執行ABS剎車
//==========普通剎車斷電==================================================
{
TR0=0;led=0; //關測速定時器，亮剎車燈
pca_pwm0=0x03; //關3路PWM信號AH
pca_pwm1=0x03; //關3路PWM信號BH
pca_pwm2=0x03; //關3路PWM信號CH
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //關3路下橋
//----------------------------------------------------------------------
while(shache==0) //循環語句,剎車口沒松開就一直等待
{delay(500);} //語句體,延時抗干擾防止抖動
hehc_bl=0;led=1; //剎車口松開后清霍爾變量內存再關剎車燈
//----------------------------------------------------------------------
for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--) //以下兩句為剎車口松開后減緩沖擊
{he_gzjc();pwm_out();} //從最低速度加高到實時的轉把設定速度
}
//===========EABS剎車斷電=====================================================
else //ABS功能已選擇進入ABS剎車
{ //
TR0=0;led=0; //關測速定時器，亮剎車燈
pca_pwm0=0x03; //關3路PWM信號AH
pca_pwm1=0x03; //關3路PWM信號BH
pca_pwm2=0x03; //關3路PWM信號CH
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //關閉3個下橋:AL-BL-CL
//-------------------------------------------------------------------------
do //do-while語句先執行do再執行while判斷表達式
{
for(h=100;h>0;h--) //每檢測一次沒松開就先執行1萬次ABS點剎,防止剎車抖動干擾
{ pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;
delay1(1);
pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1; //ABS點剎
delay1(80);
}
}
while(shache==0); //內鑲循環語句,只要剎車沒松開就一直開ABS點剎制動
hehc_bl=0;led=1; //剎車口為1后清霍爾變量內存再關剎車燈
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //點剎后要關閉所有下橋防止剎車松開后車推不動
for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)//以下幾句剎車后軟啟動，減少剎車后高速沖擊
{he_gzjc();pwm_out();}
}
//---------------
}
}
//*******************欠壓檢測函數**************************************************
void qy_jc(void)
{ //連續3次測量電池電壓抗干擾
set_p15_adc();
get_ad_dy(); //第1次測量電池電壓
if(adc_data<=158) //電壓小于等于3.1v嗎,不等于直接退出
{TR0=0;TR1=0;led=1; //小于等于,電池電壓過低,關PWM頻率保護電池
pca_pwm0=0x03; //關3路PWM信號
pca_pwm1=0x03; //
pca_pwm2=0x03; //
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //關3路下橋
do{ledcs=3;led_k();get_ad_dy();} //閃燈提示重新測量電壓
while(adc_data<=175); //檢測是否恢復到正常電壓44V
ledcs=3;led_k(); //電壓恢復44V以上再閃燈做為延時用
hehc_bl=0; //清霍爾舊數據為了起動
}
}
//*******************霍爾故障檢測函數**********************************************
void he_gzjc(void)
{
hehc=P1&0x07; //讀入霍爾數據,并分離有效數據
//--查霍爾是否全1--------
while(hehc==0x07) //判斷是否為3個全1,成立循環執行語句體
{pca_pwm0=0x03; //霍爾出現故障關閉所有輸出
pca_pwm1=0x03; //
pca_pwm2=0x03; //
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //
TR0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //關測速定時器，定時計數器清0，轉速度計數器清0
ledcs=6;led_k(); //循環執行語句體6次閃爍,直到不成立退出
hehc=P1&0x07; //重新檢測霍爾
}
//--查霍爾是否全0--------
while(hehc==0x00) //不為3個1再判斷是否為3個0,成立執行循環語句體
{pca_pwm0=0x03; //霍爾出現故障關閉所有輸出
pca_pwm1=0x03; //
pca_pwm2=0x03; //
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //
TR0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //關測速定時器，定時計數器清0，轉速度計數器清0
ledcs=6;led_k(); //循環執行語句體6次閃爍,直到不成立退出
hehc=P1&0x07; //重新檢測霍爾
}
//--查霍爾是否更新--------
if(hehc_bl!=hehc) //判斷霍爾是否變化,成立執行語句1后退出
{hehc_bl=hehc; //語句2,霍爾變化存入新的數據到變量中
he_cs_sj1=hehc;he_cs_bz1=1;
if(he_cs_bz1==1){he_cs_sj2=hehc;he_cs_bz2=1;}
if(he_cs_bz2==1){he_cs_sj3=hehc;he_cs_bz3=1;}
//----------------------------------------
if(he_cs_bz1==1)
{if(he_cs_bz2==1)
{if(he_cs_bz3==1)
{if(he_cs_sj1&he_cs_sj2&he_cs_sj3!=0x00)
{zs_js++;he_cs_bz1=0;he_cs_bz2=0;he_cs_bz3=0;}
}
}
}
//--------------------
}
}
//**********電流自動調整函數******************************************************
void dl_tz(void)
{ set_p17_adc();
do
{get_ad_dy();}
while(adc_data>=20);
{pwm_bls=adc_data*10+pwm_bl;
if(pwm_bls>=241){pwm_bls=241;}
he_gzjc();pwm_out();zb_fx();dgdz();
}
pwm_bls=pwm_bl;
}
//********************轉把工作狀態分析函數****************************************
//函數出口--pwm_bl里有查表后數據,PWM輸出程序直接讀出放入PWM占空比寄存器
//ccap0h,ccap1h,ccap2h中即可
//********************************************************************************
void zb_fx(void)
{ //---連續3次測量轉把電壓--------
set_p13_adc(); //調轉把電壓轉換通道
get_ad_dy(); //第一次測量轉把電壓
pwm_bl=pwmout[adc_data]; //在數組中查出對應的AD轉換PWM值
if(pwm_bl==1) //為1成立執行大的語句1后退出,不成立執行語句2后退出
//語句1,轉把電壓等于1說明轉把在1.3v以下或4.5v以上停止輸出閃LED
{
hehc_bl=0; //霍爾存儲舊數據的變量及時清0否則很難起動
pca_pwm0=0x03; //停止所有輸出
pca_pwm1=0x03;
pca_pwm2=0x03;
TR0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0; //關測速定時器，定時計數器清0，轉速度計數器清0
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //關3個下橋
timebj=15; //定時器1中斷12次閃爍一次LED
TR1=1;zbyx_bz=0; //開定時器1-LED閃爍,轉把歸0標志位為0,pwm輸出就無效
}
else
//語句2,轉把電壓不等于1說明在1.3v-4.5v之間正常行駛數據
{led=1;zbyx_bz=1;TR0=1;} //關定時器1指示燈,轉把有效標志位為1,pwm輸出有效
}
//**********************軟啟動************************************
//dg_rqd()
//{dgdz();
//if(pwm_bl!=pwm_blj)
// {for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)
// {he_gzjc();pwm_out();}pwm_blj=pwm_bl;
// }
//else
// {if(shache_bz==1)
// {for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)
// {he_gzjc();pwm_out();}pwm_blj=pwm_bl;shache_bz=0;
// }
// else
// {he_gzjc();pwm_out();}
// }
//}
//********************防盜鎖電機函數**********************************************
fd_dg()
{while(fd==0)
{
{int fd_he;
fd_he=P1&0X07;
if(fd_he!=fd_hej)
{fd_hej=fd_he;
//switch(fd_he) //多分支語句根據霍爾位置輸出對應節拍
// {case 0x01:{
pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
ccap1h=10;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;delay(20);
pwmal=0;pca_pwm1=0x03;
pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(300);
//-------
//pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;delay(1);
// pwmcl=0;pca_pwm0=0x03;delay(2);
// break;} //第1拍ccap0h刷新參數開C下橋A上橋
//-------------------------------------------------------------
// case 0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
// ccap2h=10;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;delay(20);
// pwmal=0;pca_pwm2=0x03;
// pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
//--------
// pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;delay(1);
// pwmcl=0;pca_pwm1=0x03;delay(2);
// break;} //第2拍ccap1h刷新參數開C下橋b上橋
//-------------------------------------------------------------
// case 0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
// ccap2h=10;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;delay(20);
// pwmbl=0;pca_pwm2=0x03;
// pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
// //--------
//pwmal=1;pca_pwm1=0x00;delay(1);
// //pwmal=0;pca_pwm1=0x03;delay(2);
// break;} //第3拍ccap1h刷新參數開a下橋b上橋
//-------------------------------------------------------------
// case 0x06:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
// ccap0h=10;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;delay(20);
// pwmbl=0;pca_pwm0=0x03;
// pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
//---------
//pwmal=1;pca_pwm2=0x00;delay(1);
//pwmal=0;pca_pwm2=0x03;delay(2);
// break;} //第4拍ccap2h刷新參數開a下橋c上橋
//-------------------------------------------------------------
// case 0x04:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
// ccap0h=10;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;delay(20);
// pwmcl=0;pca_pwm0=0x03;
// pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
// //---------
//pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;delay(1);
//pwmbl=0;pca_pwm2=0x03;delay(2);
// break;} //第5拍ccap2h刷新參數開b下橋c上橋
//-------------------------------------------------------------
// case 0x05:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
// ccap1h=10;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;delay(20);
// pwmcl=0;pca_pwm1=0x03;
// pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
//----------
// pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;delay(1);
// // pwmbl=0;pca_pwm0=0x03;delay(2);
// break;} //第6拍ccap0h刷新參數開b下橋a上橋
// }
}
}
}
}
//********************主函數******************************************************
main()
{
sd_csh(); //調上電初始化函數
qy_jc(); //調欠壓檢測函數
sd_ffc(); //調上電防飛車函數,等待歸0后才往下執行
he_gzjc(); //調霍爾故障檢測函數,無故障才往下執行
while(1)
{
qy_jc();
if(fd==0){fd_hej=P1&0x07;fd_dg();}//如果防盜口為低電平執行防盜程序
//--------------
else //否則執行正常程序
{
if(dz_bz1!=1){zb_fx();} //1>調轉把分析函數
if(zbyx_bz==1) //如果轉把標志位為1轉把有效,就執行語句體否則不執行
{dl_tz();dgdz();
he_gzjc();pwm_out();
} //語句體,調霍爾分析函數,調PWM輸出函數
sc_stop(); //調剎車斷電檢測函數
}
//-----------------------
}