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51單片機尋跡小車程序(光靶小車無激光)順滑

[復制鏈接]
跳轉到指定樓層
樓主
識別硬幣車停2 s聲響燈亮后繼續行駛，bc段加速，d處進內道，轉到點停車，顯示硬幣數和停車時間
制作出來的實物圖如下：


單片機源程序如下:
  1. /***************定義頭文件專屬區域*******************/

  3. #include <REGX51.H>//右鍵添加51頭文件
  4. #include "Trace.h"//循跡驅動頭文件
  5. #include "motor.h"//控制輪子轉向頭文件
  6. #include "oled.h"//OELD驅動頭文件
  7. #include "bmp.h"//OLED圖片頭文件，沒用到
  8. #include "Beep_Led_Ctrl.h"//蜂鳴器和LED的頭文件

  10. /***************定義引腳專屬區域*******************/
  11. sbit ENA = P2^0;//L298n上的ENA、ENB,需要拔掉跳帽，然后和單片機上面的IO口相接
  12. sbit ENB = P2^1;
  13. sbit STBY = P2^6;
  14. /***************定義變量專屬區域*******************/
  15. unsigned char PWM;                                                 //占空比

  17. extern unsigned char Speed_A;                        //全局變量，引用Trace.c當中的Speed_A和Speed_B
  18. extern unsigned char Speed_B;                        //在Trace.c中定義為電機A的速度和電機B的速度

  20. extern unsigned char Coin_Number;                //硬幣數量

  22. unsigned int i;                                                        //秒計時輔助變量
  23. unsigned char Second;                                        //數秒（90秒停止）
  24. unsigned char Stop_Times;                                //停止時間顯示
  25. /***************定時器0初始化函數*******************/
  26. void Timer0Init(void) //100微秒@12.000MHz
  27. {
  28.         TMOD &= 0xF0; //設置定時器模式
  29.         TMOD |= 0x02; //設置定時器模式
  30.         TL0 = 0x9C;          //設置定時初值
  31.         TH0 = 0x9C;          //設置定時重載值
  32.         TF0 = 0;          //清除TF0標志
  33.         TR0 = 1;          //定時器0開始計時
  34.         ET0 = 1;          //定時器0中斷開關
  35.         EA = 1;                  //中斷總開關
  36. }
  37. /***************定時器0中斷服務函數*******************/
  38. void Timer0Server() interrupt 1
  39. {
  40. /*  占空比調速程序：*/
  41.         PWM++;
  42.         if(PWM>=200)PWM = 0;
  43.         if(PWM <= Speed_A)  
  44.         {
  45.                 ENA = 1;
  46.         }
  47.         else                                 
  48.         {
  49.                 ENA = 0;
  50.         }
  51.         if(PWM <= Speed_B)        
  52.         {        
  53.                 ENB = 1;
  54.         }
  55.         else
  56.         {
  57.                 ENB = 0;
  58.         }
  59.         /*計時秒程序*/
  60.         i++;
  61.         if(i >= 10000) {i = 0; Second++;if(Second>=90) Second = 90;}
  62.         
  63. }
  64. /***************主函數Main*******************/
  65. void main()
  66. {
  67.         Timer0Init();                        //定時器初始化
  68.         STBY = 1;                                //tb6612的STBY端口拉高電平，才能工作
  69.         BL_Ctrl_Init();                        //蜂鳴器和Led的初始化
  70.         
  71.         /*OLED初始化程序*/
  72.         OLED_Init();                        //初始化OLED
  73.         OLED_ColorTurn(0);                //0正常顯示，1 反色顯示
  74.         OLED_DisplayTurn(0);//0正常顯示 1 屏幕翻轉顯示
  75.         OLED_ShowString(0,0,"YANGYU COOL!",8);//開始顯示內容
  76.         
  77.         while(1)
  78.         {
  79.                 Trace_Car();//引用Trace.c中的函數（灰度循跡邏輯控制）
  80.                
  81.                 if(Second >=34 && Second <35){Stop_Times = Second;}//使停止時間等于34s（正在數的時間），不能只寫Stop_Times = Second;不然停止時間會隨定時器數秒一起變化
  82.                
  83.                 if(Second >=34&&Second <= 90)//34秒停止
  84.                 {
  85.                         Speed_A = 0;
  86.                         Speed_B = 0;
  87.                         Stop();
  88.                         OLED_ShowString(0,0,"Car_Drive_Times:",8);
  89.                         OLED_ShowNum(103,0,Second,3,8);
  90.                         OLED_ShowString(0,1,"Car_Stop_Times: ",8);
  91.                         OLED_ShowNum(103,1,Stop_Times,3,8);
  92.                         OLED_ShowString(0,2,"Coin_Number: ",8);
  93.                         OLED_ShowNum(103,2,Coin_Number,3,8);
  94.                 }
  95.                 else if(Second > 90)//九十秒停車，其實上面可以把&&Second <= 90刪掉，我是怕師傅要看有90s停下的程序
  96.                 {
  97.                         Speed_A = 0;
  98.                         Speed_B = 0;
  99.                         Stop();
  100.                         OLED_ShowString(0,0,"Car_Drive_Times:",8);
  101.                         OLED_ShowNum(103,0,Second,3,8);
  102.                         OLED_ShowString(0,1,"Car_Stop_Times: ",8);
  103.                         OLED_ShowNum(103,1,Stop_Times,3,8);
  104.                         OLED_ShowString(0,2,"Coin_Number: ",8);
  105.                         OLED_ShowNum(103,2,Coin_Number,3,8);
  106.                 }

  108.         }
  109.                
  110. }

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