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51單片機小車避障程序與電路原理圖

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電路原理圖如下：


單片機源程序如下:
  1. /**********  循跡程序  ************************/

  3. //    接口連接：

  5. //    P0.0和P0.1-----右電機
  6. //    P0.2和P0.3-----左電機

  8. //    P1.0-----------右光電管
  9. //    P1.1-----------前光電管
  10. //    P1.2-----------左光電管

  12. /*****************************************************/

  14. #include<reg52.h>//包含必要頭文件

  16. sbit you1=P0^0;//定義單片機控制右邊電機的引腳
  17. sbit you2=P0^1;//定義單片機控制右邊電機的引腳
  18. sbit zuo1=P0^2;//定義單片機控制左邊電機的引腳
  19. sbit zuo2=P0^3;//定義單片機控制左邊電機的引腳

  21. sbit q=P1^1;//定義單片機連接循跡板前邊光電管的引腳
  22. sbit y=P1^0;//定義單片機連接循跡板右邊光電管的引腳
  23. sbit z=P1^2;//定義單片機連接循跡板左邊光電管的引腳


  26. void delay(int z)//pwm中使用的延時函數
  27. {
  28.         int i,j;
  29.         for(i=2;i>0;i--)
  30.         for(j=z;j>0;j--);        
  31. }
  32. void qian()//左右輪協同前進子函數
  33. {
  34.         you1=0;
  35.         you2=1;
  36.         zuo1=0;
  37.         zuo2=1;
  38.         delay(8);//pwm調速 此為pwm有效值，前進時速度為全速的90%
  39.         you1=1;
  40.         you2=1;
  41.         zuo1=1;
  42.         zuo2=1;
  43.         delay(10-8);         
  44. }
  45. void you()//左右輪協同  右轉子函數
  46. {
  47.         you1=0;
  48.         you2=1;
  49.         zuo1=1;
  50.         zuo2=0;
  51.         delay(7);//pwm調速 此為pwm有效值，前進時速度為全速的80%
  52.         you1=1;
  53.         you2=1;
  54.         zuo1=1;
  55.         zuo2=1;
  56.         delay(10-7);
  57. }
  58. void zuo()//左右輪協同  左轉子函數
  59. {
  60.         you1=1;
  61.         you2=0;
  62.         zuo1=0;
  63.         zuo2=1;
  64.         delay(7);//pwm調速 此為pwm有效值，前進時速度為全速的80%
  65.         you1=1;
  66.         you2=1;
  67.         zuo1=1;
  68.         zuo2=1;
  69.         delay(10-7);
  70. }
  71. void ting()//左右輪都停止轉動
  72. {
  73.         you1=1;
  74.         you2=1;
  75.         zuo1=1;
  76.         zuo2=1;
  77.         delay(50000);
  78. }

  80. //下面是后退函數，這里沒有用到，注釋掉了

  82. /*
  83. void hou()//左右輪協同前進子函數
  84. {
  85.         you1=1;
  86.         you2=0;
  87.         zuo1=1;
  88.         zuo2=0;
  89.         
  90. }
  91. */


  94. void main()//主函數
  95. {
  96.            z=1;
  97.            q=1;
  98.            y=1;

  100.                 while(1)//單片機不間斷監測 （是個死循環）
  101.                 {           
  102.                                                                   
  103.                                 qian();//調用前進子函數，使小車光電管不滿足以下幾個條件時都處于前進狀態
  104.                                 while((z==0)&&(y==1))//判斷當左邊光電管遇到黑線時
  105.                                 {                                                        
  106.                                         zuo();//調用左轉子函數
  107.                                 }
  108.                                 while((z==1)&&(y==0))//判斷當右邊光電管遇到黑線時
  109.                                 {        
  110.                                         you();//調用右轉子函數
  111.                                 }
  112.                                 while((z==0)&&(q==0)&&(y==0))//判斷當左、前、右光電管均遇到黑線時
  113.                                 {
  114.                                          qian();                     //即遇到十字路口時 繼續前進                                                        
  115.                                 }
  116.                                 while((z==0)&&(q==1)&&(y==0))//判斷當左、右光電管均遇到黑線，前光電管時
  117.                                 {
  118.                                 
  119.                                         ting();                          //即遇到T字路口時 停止
  120.                                        
  121.                                 }
  122.                                                 
  123.                  }
  124. }
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