電賽感言

ID:262 · 發表于 2013-10-13 01:37

很榮幸參加了今年的全國大學生電子設計競賽。有苦有甜有悲有喜，各種情緒輪番上演。
這次大賽元件清單是在28號下來的，元件清單里面有四軸飛行器模型，亞男一看到元件清單就打算做四軸飛行器了，于是便買了一套匿名四軸飛行器，想先買一個回來研究研究，匿名的STM32飛控板是可以自己寫程序的，便于二次開發。我們第一套方案用匿名的飛控板，然后另買一套機架，這樣應該飛得很穩。第二套方案是用STM32核心板和MPU-6050做一個飛控板。在31號的時候，基本上所有需要的東西都買好了。機架是F330的，電機是朗宇2212無刷電機，就朗宇電機電調，一個就一百多，所有材料基本上是中等偏上。東西買好了，我們都很高興，以為兩套方案萬無一失的……
匿名的四軸是最先到貨的，拿到了之后就連接電腦調試了，然后發現板子是壞的，拷不了程序。想盡了各種辦法，包括串口燒錄都拷不進去。除了是壞的這點，匿名四軸飛行很穩。然后進行第二套方案，但是STM32核心板和電腦串口一直連接不上，換電腦也是，于是第二套方案也夭折了。這個時候賽題還沒下來。于是又買了一個MMC飛控板。
賽題是在3號早上八點下來的，一看到賽題我們都很高興了，直接就討論發揮部分怎么做了，怎么吸貼片什么的，怎么尋線，用光電管啊超聲波啊什么的。組委會要求用瑞薩MCU，我們想用就用吧，用瑞薩輸出四路PWM控制飛控板來實現飛行，這樣還是可行的，早上都還做的挺好的，結果下午兩點半組委會發神經，又出了B題補充說明，就是飛行器姿態控制和導航控制必須使用瑞薩單片機。頓時我們又傻眼了，給韓老師打了個電話，老師說不用管組委會說什么，你們怎么想怎么做就行。我們就打算鉆空子，還是用飛控板，只不過把飛控板當做一個傳感器。最開始一步就是用遙控器控制，感受一下飛行器的飛行狀況。競賽要求做成無人機，必須去掉遙控，于是又弄來一臺示波器，在示波器上觀察遙控器發出的波形，用瑞薩模擬波，這樣就可以了。想的很簡單，做起來很困難。飛控板需要解鎖，解鎖那一步我們都調了好長時間，還是調不出來。很快就到5號了還是什么都沒有做成。我靈機一動，想到了舵機的控制應該和無刷電機差不多，于是把機器人上的舵機控制板拿來，在六號晚上終于把飛控板解鎖的程序調出來了。于是我們打算用舵機控制板來控制飛控板，然后用瑞薩控制舵機控制板。七號晚上交論文了，論文也差不多是那么寫的，不過寫的很模糊，調試也一直在進行，還很不錯，心情大好。晚上的時候發現這塊飛控板不穩定，起飛也不穩，于是又買了一塊MWC板子。8號遼寧測評答辯，得到的消息是遼寧省用飛控板的發現后全部零分處理，我們立即改方案，去掉飛控板，只用舵機控制板，舵機控制辦很簡單，主要就是用AT24C128儲存PWM波，我們的方案是用瑞薩調用AT24C128里面的波來實現控制。
在8號下午的時候，瑞薩單片機突然拷不進程序了，競賽QQ群里也有很多人遇到這種狀況，可以肯定的是沒法用了，我們有沒有多的瑞薩板子。一同學說石油大學可能有，于是給石油大管理板子的老師打電話，說還有最后一塊板子。于是毛毛火速去石油大學拿了瑞薩板。8號晚上調試也一直進行著，還試了一下機器，除了把天花板上的燈快打下來，其他的時候都是用繩子拴住四軸在調試，情況也很樂觀。結果9號早上又悲劇了，舵機控制板燒了。老天是在逼我們啊。沒辦法，只能用一個瑞達板子上場了，最后的方案是只用一個瑞薩，輸入4路PWM控制四軸飛行器。一開始寫了一個51程序，很好控制電調，移植到瑞薩上花了整整六個小時。9號晚上6點才成功解鎖電調。接下來就是調試，一直在凌晨三點多才調完。第二天去石油大學評測，評委老師對我們的飛機很感興趣，只用了一個瑞薩MCU，外觀也很好看，但是飛機飛到一半的時候突然轉彎了，摔壞了一個槳葉。評委說飛的高度夠，有分。悲劇的是，第二天我們才知道，打印的紙質版論文沒交，評委和工作人員都沒找我們要，我們也不知道。
從9.1號開始就睡實驗室了，一直在實驗室睡了9個晚上，進實驗室的時候大家都還好穿著短褲短袖，出來的時候發現大家都穿上長褲長袖，有的甚至外套都穿上了。
在這十天的時間了，我們每天都在上演高興難過的場面，要啥缺啥，有啥壞啥。每天都在買新材料，每天都在收快遞。每次一收到就發現不能用或者是壞了。運氣是壞到了極點。不過韓老師無論什么都很支持我們，還跟我們買了四五百的零食，烤肉烤腸烤面包，酸奶。益生菌，蘋果，巧克力等等。10號教師節我們本來想請老師吃頓飯，結果還是老師請我們了，還請我們去KTV嗨了一下午。
又要準備10月的機器人大賽了。大學期間的最后一次比賽。

補充內容 (2016-5-14 04:20):
謝謝大家的關注我會繼續努力的.

ID:86621 · 發表于 2015-8-11 17:23

有沒有源碼和電路圖PCB之類資料啊

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