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四軸飛行器遙控器 PCB原理圖與單片機程序

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四軸飛行器遙控器相關程序及原理圖分享

Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


單片機源程序如下:
  1. // STCunio

  3. //**********************************遙控器程序Rev1.3正式版*************************
  4. //聲明：程序作者不會對本程序進行任何升級了，該程序就是該硬件的最終版本
  5. //          程序：SWUST 電氣自動化13級 LQM

  7. //          本程序適用于STC四軸的美國手遙控器（左手油門）
  8. //左手上下為油門，左右為旋轉
  9. //右手上下為俯仰，左右為橫滾
  10. //                                 MCU工作頻率28MHZ！！！
  11. #include <rtx51tny.h>
  12. #include <STC15F2K60S2.H>
  13. #include <NRF24L01.H>
  14. #include <AD.H>
  15. sbit RLED=P0^5;
  16. sbit GLED=P0^6;
  17. sbit LKEY=P4^7;
  18. sbit RKEY=P3^4;

  20. volatile int idata ay,ax,by,bx;
  21. volatile int idata cy,cx,dy,dx;
  22. volatile float idata battery;
  23. unsigned char idata TxBuf[20]={0};
  24. unsigned char idata RxBuf[20]={0};
  25. void IO_and_Init();

  27. void AD() _task_ 0 //獲取AD采樣數據
  28. {
  29.         IO_and_Init();   //初始化I/O口
  30.         os_create_task (1);  //啟動進程1
  31.         while(1)
  32.         {
  33.   cy=getADCResult(3);   //// 油門  //讀取4個搖桿通道每個通道的8位數據，取值范圍0-255
  34.         Delay(10);
  35.         cx=getADCResult(2);  //yaw
  36.         Delay(10);
  37.         dy=getADCResult(1);  //俯視
  38.   Delay(10);
  39.         dx=getADCResult(0);   //橫滾
  40.         Delay(10);
  41.         battery=(getADCResult(4)*5.05*100)/256;   //電池電壓檢測通道 低于3.7V亮紅燈
  42.         Delay(10);
  43.         if(battery<=370)
  44.   {
  45.         RLED=1;GLED=0;
  46.         }
  47.         else
  48.         {
  49.         RLED=0;GLED=1;
  50.         }
  51.         os_wait(K_IVL,3,0);//延時3個節拍
  52.   }
  53. }
  54. void NRF24L01()  _task_ 1
  55. {        
  56.         while(1)
  57.         {
  58.          TxBuf[0]++;
  59.          TxBuf[1]=128;
  60.          TxBuf[2]=128;
  61.          TxBuf[3]=128;
  62.          if(cy<20) {goto EXIT;}   //當油門拉至最低時遙控器解鎖
  63.          if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
  64.          if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
  65.          nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//發送TxBuf數組的數據
  66.          os_wait(K_IVL,2,0);  //給一定延時讓數據發送完成
  67.         }
  68.         EXIT:
  69.         while(1)
  70.         {
  71.                 if((dy-by)>=255){TxBuf[1]=255;}  //用上電記錄的數據對采樣數據進行修正，保證搖桿中位時數據為128
  72.                 else if((dy-by)<=0){TxBuf[1]=0;}
  73.                 else{TxBuf[1]=dy-by;}
  74.                
  75.                 if((dx-bx)>=255){TxBuf[2]=255;}
  76.                 else if((dx-bx)<=0){TxBuf[2]=0;}
  77.                 else{TxBuf[2]=dx-bx;}
  78.                
  79.                 if((cx-ax)>=255){TxBuf[3]=255;}
  80.                 else if((cx-ax)<=0){TxBuf[3]=0;}
  81.                 else{TxBuf[3]=cx-ax;}
  82.                 //油門：TxBuf[4]
  83.     //Yaw：TxBuf[3]
  84.     //俯仰：TxBuf[1]
  85.     //橫滾：TxBuf[2]
  86.                 TxBuf[4]=cy;  //油門通道不需處理，直接發送AD檢測的8位數據即可，根據AD采樣原理易知讀取的AD采樣數據不可能為負也不可能大于255
  87.                 if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
  88.           if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
  89.                 TxBuf[0]++;
  90.           nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//發射數據
  91.                 os_wait(K_IVL,2,0); //給一定延時讓數據發送完成
  92.         }
  93. }

  95. void IO_and_Init()
  96. {
  97.                 P1M0=0x00;  //P1設為高阻模式
  98.                 P1M1=0xFF;
  99.                 P0M0=0XFF;  //其他I/O口設置為準雙向，弱上拉模式
  100.                 P0M1=0X00;
  101.                 P2M0=0X00;
  102.                 P2M1=0X00;
  103.                 P3M0=0X00;
  104.                 P3M1=0X00;
  105.                 P4M0=0X00;
  106.                 P4M1=0X00;
  107.                 P5M0=0Xff;
  108.                 P5M1=0X00;
  109.                 LKEY=1;    //拉高按鍵檢測I/O口電平，按鍵為低電平觸發
  110.                 RKEY=1;
  111.                 init_NRF24L01();  //初始化無線模塊
  112.     adc_init();       //初始化AD檢測模塊
  113.           ax=getADCResult(0)-128;  //記錄上電時搖桿的數據作為中位修正，因為搖桿中位要為128即256/2
  114.           Delay(10);
  115.           by=getADCResult(3)-128;
  116.     Delay(10);
  117.           bx=getADCResult(2)-128;        
  118.           Delay(10);
  119. }
復制代碼

代碼PCB文件51hei附件下載:
STC飛行器.7z (796.35 KB, 下載次數: 36)

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