基于STM32F103C8T6制作的平衡自行車

ID:1044475 · 發表于 2022-9-18 20:07

材料:
STM32F103C8T6開發板
mpu6050陀螺儀
藍牙模塊 -> 控制小車前進后退
SG90舵機 -> 控制小車轉向
TB6612電機驅動
N20減速電機
無刷電機帶光電編碼器->保持小車平衡
3節18650電池供電.

視頻:
https://www.bilibili.com/video/BV1sT411j71w?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=abd6d7e98b58c8bc43743d856605a6de

看網上有人做個這平衡自行車,感覺很有趣,于是自己動手也搞了一個,成本一百多塊把.
車架是3D打印機打印的.
代碼都是自己寫的,核心算法是PID.下面是源碼下載地址.

動量輪模組使用萬寶至無刷伺服電機，內置驅動，支持正反轉，PWM調速，并且帶有100線編碼器AB相雙通道信號輸出。

該電機接線圖如上圖所示（電機的黑色塑料殼被取掉了），實際小車中的線的顏色可能與上圖有所不符，大家要按照位置來判斷而不是線的顏色。
1.信號A相和信號B相為編碼器脈沖輸出端；
2.正反轉切換的線我們直接用單片機的引腳3.3V電平控制，是完全沒有問題的；
3.編碼器供電接3.3V；
4.PWM接單片機的PWM輸出，啟動運行我們接單片機IO口，在電機初始化時置為高電平；
5.電源負極接GND，電源正極接12V。
6.一定要注意，控制信號的地和供電的地一定要是一個地，這個共地的概念雖然十分基礎，但我們還是發現有不少沒有共地!
無刷電機參數：
驅動系統 3相雙極性方波驅動PWM控制系統
最大功率 10W
最大扭矩 0.0385N*m
電機驅動電壓 12-24V
控制系統電壓 5V（經實驗3.3V也支持）
編碼器 100線
尺寸直徑42mm，長度39mm
重量 140g
電機簡單測試運行方法：正極接12V，負極接GND，啟動線串1k電阻接12V就可以運行，如果要反轉，正反轉切換線串1k電阻接12V就可以，正反轉切換請在停機時候切換，以免瞬間正反轉浪涌損壞驅動。
無刷電機注意正負極嚴禁搞錯，必須使用穩壓五浪涌直流電源。
作為一款平衡小車套件，拆機無刷電機即可滿足我們的使用，至于全新的該款無刷電機，我們經過長時間尋找調研，發現這是一款用在打印機上的電機，無法找到銷售渠道，目前只能用拆機的電機，雖然使用的是拆機電機，但無刷電機的特性決定其運行平穩、安靜、精準、壽命長，因此作為動量輪模組電機再合適不過。
(新人第一次開源,如果您喜歡的話希望能評分點幣

)
源碼下載:

9998 平衡自行車.7z (280.68 KB, 下載次數: 94)