關(guān)于單片機(jī)CAN總線有個問題想請教下大家

ID:228467 · 發(fā)表于 2022-9-15 19:24

關(guān)于CAN總線有個問題想請教下大家
就是我現(xiàn)在用的是一個主機(jī)來控制3個從機(jī)。單片機(jī)程序流程是主機(jī)發(fā)送一個廣播消息，3個從機(jī)接收到消息后執(zhí)行相關(guān)功能，執(zhí)行完后 3個從機(jī)分別給主機(jī)發(fā)送一個消息證明已經(jīng)執(zhí)行完了，然后主機(jī)接收完這3個消息后再發(fā)一個廣播消息，讓3個從機(jī)繼續(xù)執(zhí)行，就這樣一直循環(huán)。現(xiàn)在的問題是我把接收消息的程序放到了定時器中斷里，10ms讀取一次，發(fā)現(xiàn)有時候從機(jī)就停止執(zhí)行功能了，我用串口打印的方式查找錯誤發(fā)現(xiàn)是主機(jī)這邊有時候會接收不到個別從機(jī)的數(shù)據(jù)，但是從機(jī)是發(fā)送正常的。所以應(yīng)該是3個從機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)沖突了，導(dǎo)致主機(jī)漏掉了數(shù)據(jù)。我目前的解決辦法是讓主機(jī)接收到哪個從機(jī)的數(shù)據(jù)后就給那個從機(jī)發(fā)送消息說不用發(fā)送了。現(xiàn)實情況是之前的從機(jī)偶爾停止情況改善很多，但是還是有，我實在沒有辦法了，想來求助下大家

ID:228467 · 發(fā)表于 2022-9-15 19:24

這是從機(jī)

ID:245053 · 發(fā)表于 2022-9-16 12:38

采用廣播的方式發(fā)送命令，意味著3從機(jī)同時接收到數(shù)據(jù)，同時執(zhí)行動作，還有可能同時返回數(shù)據(jù)，這就會導(dǎo)致總線競爭的，所以要解決好競爭的問題；再一個就是，如果3從機(jī)的實時性要求不高，主機(jī)可以采取輪詢發(fā)送命令的方式進(jìn)行，間隔一定時間輪次發(fā)送命令，可以避免總線競爭問題

ID:725110 · 發(fā)表于 2022-9-16 13:45

這應(yīng)該是緩沖區(qū)的問題，你的緩沖區(qū)里邊里面應(yīng)該只能接受一條消息，導(dǎo)致其他消息被頂出了緩沖區(qū)或者無人接受

ID:844772 · 發(fā)表于 2022-9-16 15:23

我覺得還是總線沖突，反正你運動函數(shù)也不返回成功值，不如把從機(jī)返回執(zhí)行命令提前在運動函數(shù)前，這樣大家基本同時返回值，然后你給每個從機(jī)不同延時，這樣能減少沖突。還有，也可以在從機(jī)發(fā)信前，先監(jiān)聽總線是否有信息在發(fā)送。反正能用就行，沖突跟干擾一樣是不可能徹底解決的。

ID:123289 · 發(fā)表于 2022-9-17 09:01

CAN通訊是硬件沖突的，CAN的地址有優(yōu)先識別，當(dāng)多路同時發(fā)送數(shù)據(jù)時，地址優(yōu)先的會搶到總線，直到它發(fā)完數(shù)據(jù)，其它另一個次優(yōu)先的才能使用總線。
【解決的方案】是：每個設(shè)備間隔一段時間發(fā)數(shù)據(jù)就可以了。
間隔多久呢？估算一下，假設(shè)４個機(jī)子的總數(shù)據(jù)量一起發(fā)完需要T時間，間隔時間>T，就可以了，這是CAN通訊的特長！不必考慮在T時間內(nèi)，會不會發(fā)生沖突。即使你同時發(fā)，它也會自動通過硬件，讓地址優(yōu)先的先發(fā)，發(fā)完后，其它的再發(fā)，優(yōu)先級差的，一定最后發(fā)。
也即，CAN數(shù)據(jù)的真正發(fā)送時刻，不是你下達(dá)發(fā)送命令的時刻，你的命令下達(dá)后，只是將數(shù)據(jù)送入緩沖區(qū)，當(dāng)總線上有空閑時（比你優(yōu)先的不用了），此刻數(shù)據(jù)才會被發(fā)出。

ID:228467 · 發(fā)表于 2022-9-17 10:38

pcf2000 發(fā)表于 2022-9-16 12:38
采用廣播的方式發(fā)送命令，意味著3從機(jī)同時接收到數(shù)據(jù)，同時執(zhí)行動作，還有可能同時返回數(shù)據(jù)，這就會導(dǎo)致總 ...

感謝老哥的指點了！

ID:228467 · 發(fā)表于 2022-9-17 10:39

圓就是圈圈發(fā)表于 2022-9-16 13:45
這應(yīng)該是緩沖區(qū)的問題，你的緩沖區(qū)里邊里面應(yīng)該只能接受一條消息，導(dǎo)致其他消息被頂出了緩沖區(qū)或者無人接受

感謝老哥的指點了！CAN緩沖區(qū)有8個字節(jié)，我只發(fā)了1個，應(yīng)該不是這里的問題

ID:228467 · 發(fā)表于 2022-9-17 10:40

glinfei 發(fā)表于 2022-9-16 15:23
我覺得還是總線沖突，反正你運動函數(shù)也不返回成功值，不如把從機(jī)返回執(zhí)行命令提前在運動函數(shù)前，這樣大家基 ...

非常感謝老哥的指點！

ID:228467 · 發(fā)表于 2022-9-17 10:41

yzwzfyz 發(fā)表于 2022-9-17 09:01
CAN通訊是硬件沖突的，CAN的地址有優(yōu)先識別，當(dāng)多路同時發(fā)送數(shù)據(jù)時，地址優(yōu)先的會搶到總線，直到它發(fā)完數(shù)據(jù) ...

厲害！非常感謝老哥的指點，學(xué)習(xí)了

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