STC32G12K128單片機CAN程序

ID:863432 · 發表于 2022-9-5 17:13

1、基于艾克姆科技的STC32G12K128開發板+CAN轉TTL模塊，提供CAN通信的測試程序，程序是庫函數版本。
2、實驗連接圖如下：（本實驗用到的是單片機的CAN2）

3、CAN總線通信肯定不能只有一個節點，所以用戶還需電腦端連接個USB轉CAN的轉換器方便測試。USB轉CAN轉換器的CANH連接上圖CANH端子，

USB轉CAN轉換器的CANL連接上圖CANL端子。

4、硬件連接好后，電腦打開USB轉CAN測試用軟件，設置波特率500K，通信界面如下：

5、程序源碼基于Keil C251編寫。詳見附件

單片機源程序如下:

/************* 功能說明 ****************************************************************************
上位機軟件通過USB轉CAN轉換器連接CAN模塊，MCU定時向上位機發送標準幀。
若上位機向MCU發送數據，MCU會回傳相同的一幀數據。
注：下載時, 選擇時鐘 24MHZ (CAN波特率500KHz)。
********************************************************************************************************/
#include "config.h"
#include "can.h"
#include "STC32G_CAN.h"
#include "timer.h"
extern volatile uint8 B_1ms;
extern bit B_Can2Send;
extern bit B_Can2Read;
uint16 CAN2_ID; //CAN數據幀ID
uint8 RX2_BUF[8]; //CAN接收數組
uint8 TX2_BUF[8]; //CAN發送數組
uint16 msecond;
/***************************************************************************
* 描述 : CAN2等待函數
* 入參 : uint8 i
* 返回值 : 無
**************************************************************************/
void WaitCan2Send(uint8 i)
{
while((--i) && (B_Can2Send));
}
/***************************************************************************
* 描述 : 主函數
* 入參 : 無
* 返回值 : 無
**************************************************************************/
int main()
{
uint8 sr;
uint8 buffer[16];
WTST = 0; //設置程序指令延時參數，賦值為0可將CPU執行指令的速度設置為最快
Timer0Init(); //定時器0初始化
CAN_Init(); //CAN初始化
EA = 1; //打開總中斷
//CAN一幀數據信息
CAN2_ID = 0x0123;
TX2_BUF[0] = 0x21;
TX2_BUF[1] = 0x22;
TX2_BUF[2] = 0x23;
TX2_BUF[3] = 0x24;
TX2_BUF[4] = 0x25;
TX2_BUF[5] = 0x26;
TX2_BUF[6] = 0x27;
TX2_BUF[7] = 0x28;
while(1)
{
if(B_1ms) //1ms到
{
B_1ms = 0;
if(++msecond >= 1000) //1秒到
{
msecond = 0;
//------------------處理CAN2模塊-----------------------
AUXR2 |= 0x08; //選擇CAN2模塊
sr = CanReadReg(SR);
if((sr & 0x88)==0x80) //接收空閑，接收BUFFER有數據幀
{
CanReadFifo(buffer); //讀取清除接收BUFFER
}
if(sr & 0x01) //判斷是否有 BS:BUS-OFF狀態
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04; //清除 Reset Mode, 從BUS-OFF狀態退出
}
else
{
B_Can2Send = 1;
CanSendStandardFrame(CAN2_ID,TX2_BUF);
WaitCan2Send(50); //等待CAN2發送完畢
}
}
}
if(B_Can2Read)
{
B_Can2Read = 0;
AUXR2 |= 0x08; //選擇CAN2模塊
CAN2_ID = CanReadStandardFrame(RX2_BUF); //接收CAN總線數據
CanSendStandardFrame(CAN2_ID+1,RX2_BUF); //發送CAN總線數據
}
}
}

復制代碼

#include "can.h"
/**************************************************************************
功能描述：CAN口初始化
入口參數：無
返回值：無
*************************************************************************/
void CAN_Init(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; //結構定義
P0_MODE_IO_PU(GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); //P0.2~P0.3 設置為準雙向口
CAN2_SW(CAN2_P02_P03); //CAN2_P02_P03,CAN2_P52_P53,CAN2_P46_P47,CAN2_P72_P73
EAXSFR(); //將EAXFR位置1，以訪問在XDATA區域的擴展SFR
CAN_InitStructure.CAN_Enable = ENABLE; //CAN功能使能 ENABLE或DISABLE
CAN_InitStructure.CAN_IMR = CAN_ALLIM; //CAN中斷寄存器 CAN_DOIM,CAN_BEIM,CAN_TIM,CAN_RIM,CAN_EPIM,CAN_EWIM,CAN_ALIM,CAN_ALLIM,DISABLE
CAN_InitStructure.CAN_SJW = 0; //重新同步跳躍寬度 0~3
CAN_InitStructure.CAN_SAM = 0; //總線電平采樣次數 0:采樣1次; 1:采樣3次
//CAN總線波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
CAN_InitStructure.CAN_TSG1 = 2; //同步采樣段1 0~15
CAN_InitStructure.CAN_TSG2 = 1; //同步采樣段2 1~7 (TSG2 不能設置為0)
CAN_InitStructure.CAN_BRP = 3; //波特率分頻系數 0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz
CAN_InitStructure.CAN_ACR0 = 0x00; //總線驗收代碼寄存器 0~0xFF
CAN_InitStructure.CAN_ACR1 = 0x00;
CAN_InitStructure.CAN_ACR2 = 0x00;
CAN_InitStructure.CAN_ACR3 = 0x00;
CAN_InitStructure.CAN_AMR0 = 0xff; //總線驗收屏蔽寄存器 0~0xFF
CAN_InitStructure.CAN_AMR1 = 0xff;
CAN_InitStructure.CAN_AMR2 = 0xff;
CAN_InitStructure.CAN_AMR3 = 0xff;
CAN_Inilize(CAN2,&CAN_InitStructure); //CAN2 初始化
NVIC_CAN_Init(CAN2,ENABLE,Priority_1); //中斷使能, CAN1/CAN2; ENABLE/DISABLE; 優先級(低到高) Priority_0,Priority_1,Priority_2,Priority_3
}
/*********************************END FILE********************************************/