基于51單片機控制AJ-SR04M超聲波測試程序實測版

ID:1023100 · 發表于 2022-5-3 17:04

該測試程序經過實際驗證，并有實際數據輸出，期間調試所出現的問題進行備注注釋中添加，解決辦法計算公式都已注明，在程序主函數中注明；

同時附錄：
程序的部分有相應詳細注釋解釋，方便不太理解的朋友觀看；

單片機源程序如下:

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
typedef unsigned char uint8; //重定義u8
typedef unsigned int uint16; //重定義u16
sbit Trig=P3^3; //觸發引腳定義
sbit Echo=P3^2; //測量引腳定義
uint16 distance; //定義全局變量距離變量
uint16 flag; //定義全局變量標志位
/******************************************
延時讓Trig引腳產生大于10us的脈沖
********************************************/
void Delay1ms(uint16 time) //@11.0592MHz 基于該晶振的1ms延時計算
{
unsigned char i, j,n;
for(n=0;n<time;n++)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
}
void delay(void) //進行脈沖輸出延時時間
{
uint8 i;
for(i=0;i<100;i++); //進行空運轉延時
}
void Init()
{
EA=1; //開總中斷
IT0=0; //外部中斷0，低電平觸發
TMOD|=0x01;//定時器0 工作模式1
TH0=0; //定時器裝載值清0
TL0=0; //定時器裝載值清0
TR0=0; //關閉定時器0 特定條件觸發開啟
}
//串口設置函數
void UART_init()
{
SCON=0x50; //使能串口接收，同時配置相應的定時器
TMOD=0x20;
TH1=0xFD; //波特率9600
TL1=0xFD;
TR1=1; //開啟定時器1
}
//發送一個字節函數
void UART_send_byte(uint8 dat)
{
SBUF=dat; //數據直接賦值給SBUF
while(TI==0);//等待發送中斷硬件置1 發送完成
TI=0; //硬件中斷軟件清0
}
//串口發送距離函數
void UART_send_dat(uint16 temp)
{
UART_send_byte((temp/10000)%10 + '0'); //發送距離千位 +‘0’為輸出字符轉化
UART_send_byte((temp/1000)%10 + '0'); //發送距離百位 +‘0’為輸出字符轉化
UART_send_byte((temp/100)%10 + '0'); //發送距離十位 +‘0’為輸出字符轉化
UART_send_byte((temp/10)%10 + '0'); //發送距離個位 +‘0’為輸出字符轉化
UART_send_byte('.'); //發送小數點字符
UART_send_byte(temp%10 + '0'); //發送距離小數點后一位
UART_send_byte('c'); //發送單位CM 字符C
UART_send_byte('m'); //發送單位CM 字符M
}
void main()
{
UART_init(); //串口初始化
Init(); //初始化
Trig=0; //先把引腳拉低
while(1) //進入主循環
{
Trig=1; //電平拉高
delay();//產生脈沖延時
Trig=0; //電平拉低
while(Echo==0);//等待引腳被拉高
TR0=1;//打開定時器0
EX0=1;//打開外部觸發中斷
while(flag==0); //等待信號測算標志位
flag=0; //信號標志位清0
TR0=0; //關閉定時器0
TL0=0; //定時器裝載值清0
TH0=0; //定時器裝載值清0
UART_send_dat(distance);//向串口發送測得的距離值
UART_send_byte('\r');
UART_send_byte('\n');
//發送回車換行
Delay1ms(10); //方便觀察，延時一定時間，進行距離測算
}
// 1.型號是
// AJ-SR04M 收發一體化倒車雷達防水型超聲波傳感器測距模塊 K02
// 模塊版本是：新版本
// 模塊背面信息為：RCWL-1655
// 模塊正面絲印為R7
// NC 默認模式下兼容HCSR04 雙探頭超聲波測距模塊
// 2.測試代碼：
// （1）當R7為NC 默認不焊接懸空時，該例程代碼測試代碼輸出正常；
// 此程序為P32為Echo - P33為Trig 進行脈沖發送測距
// a.實際數據反饋結果可行，測量范圍>=20cm （注意測量量程）
// b.當小于20cm時距離為不可靠（很多朋友這里不注意）
// 實際測試距離：0063.6cm
// 實際測試距離：0063.6cm（未加濾波處理或者其他算法處理）
// （2）當R7位10K時位串口9600 停止位1 數據位8 無奇偶校驗
// a.串口助手可實際發送0XA0 （切記是16機制發送）
// 數據返回 03 06 CE
// 距離計算方式為：((0x03<<16)+(0x06<<8)+0xce)/1000 MM
//
}
void EXIT_interrupt() interrupt 0 //外部中斷函數地址入口
{
distance=(256*TH0+TL0)*0.184;//測得最小精度位mm（晶振為11059200Hz）
flag=1; //標志位置1，表明距離測算完成
EX0=0; //關閉外部中斷
}

復制代碼

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