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STM32四軸飛行器和飛控遙控器 原理圖PCB源程序

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Altium Designer畫的PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)



單片機源程序如下:
  1. #include "control.h"
  2. #include "BSP.H"
  3. #include "rc.h"
  4. #include "imu.h"
  5. #include "uart1.h"
  6. PID PID_ROL,PID_PIT,PID_YAW;
  7. u8 ARMED = 0;
  8. extern vs16 QH,ZY,XZ;

  10. float Get_MxMi(float num,float max,float min)
  11. {
  12.         if(num>max)
  13.                 return max;
  14.         else if(num<min)
  15.                 return min;
  16.         else
  17.                 return num;
  18. }

  20. void CONTROL(float rol_now, float pit_now, float yaw_now, float rol_tar, float pit_tar, float yaw_tar)        
  21. {                                                //當前姿態角，，，目標姿態角
  22.         u16 moto1=0,moto2=0,moto3=0,moto4=0;
  23.         vs16 throttle;
  24. //        u8 moto[8];
  25.         
  26.         float rol = rol_tar + rol_now;
  27.         float pit = pit_tar + pit_now;
  28.         float yaw = yaw_tar + yaw_now;
  29.         
  30.         throttle = Rc_Get.THROTTLE - 1000;        //1000<遙控油門值<2000
  31.         if(throttle<0)        throttle=0;
  32.         
  33.         PID_ROL.IMAX = throttle/10;                        //積分限幅，積分值不超過當前油門值的一半
  34.         PID_ROL.IMAX = Get_MxMi(PID_ROL.IMAX,1000,0);        //限制積分結果為，0到1000        
  35.         PID_PIT.IMAX = PID_ROL.IMAX;
  36.         
  37.         PID_ROL.pout = PID_ROL.P * rol;
  38.         PID_PIT.pout = PID_PIT.P * pit;
  39. //////////////////、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、        
  40.         /////////////0.1  0.1   30  30
  41.         if(rol_tar*rol_tar<1 && pit_tar*pit_tar<1 && rol_now*rol_now<100 && pit_now*pit_now<100 && throttle>300)
  42.         {                        //防止角度大了，積分超調//目標姿態角水平，姿態角幾乎水平，油門值不太低
  43.                 PID_ROL.iout += PID_ROL.I * rol;
  44.                 PID_PIT.iout += PID_PIT.I * pit;
  45.                 PID_ROL.iout = Get_MxMi(PID_ROL.iout,PID_ROL.IMAX,-PID_ROL.IMAX);                //對輸出的積分限幅
  46.                 PID_PIT.iout = Get_MxMi(PID_PIT.iout,PID_PIT.IMAX,-PID_PIT.IMAX);
  47.         }
  48.         else if(throttle<200)
  49.         {                        //油門值較小時，積分項清零
  50.                 PID_ROL.iout = 0;
  51.                 PID_PIT.iout = 0;
  52.         }
  53. //////////////////、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、        

  55. //        rc_roll_d = rol_tar - getlast_roll;
  56. //        getlast_roll = rol_tar;
  57. //        PID_ROL.dout = PID_ROL.D * (MPU6050_GYRO_LAST.X+rc_roll_d*300);//角速度+控制誤差微分
  58. //        
  59. //        rc_pitch_d = pit_tar - getlast_pitch;
  60. //        getlast_pitch = pit_tar;
  61. //        PID_PIT.dout = PID_PIT.D * (MPU6050_GYRO_LAST.Y+rc_pitch_d*300);//角速度+控制誤差微分
  62.         
  63.         PID_ROL.dout = PID_ROL.D * MPU6050_GYRO_LAST.X;               
  64.         PID_PIT.dout = PID_PIT.D * MPU6050_GYRO_LAST.Y;
  65. /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  66.         PID_YAW.pout = PID_YAW.P * yaw;
  67.         //若 *yaw_now；鎖尾模式！！！！
  68.         //若 *yaw；  非鎖尾模式！！！！
  69. /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  70.         vs16 yaw_d;
  71.         /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  72.         if(1480>Rc_Get.YAW || Rc_Get.YAW>1520)        //給遙控加死區（偏航角的死區）
  73.         {
  74.                 yaw_d = MPU6050_GYRO_LAST.Z + (Rc_Get.YAW-1500)*10;        //用Z軸角速度及目標偏航角值進行四軸運動的預判
  75.                 GYRO_I.Z = 0;
  76.         }
  77.         else
  78.                 yaw_d =  MPU6050_GYRO_LAST.Z;
  79.         
  80.         PID_YAW.dout = PID_YAW.D * yaw_d;
  81. /////////////////////////////////////////////////////////////////////        
  82.         PID_ROL.OUT = PID_ROL.pout + PID_ROL.iout + PID_ROL.dout;
  83.         PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
  84.         PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;
  85.         
  86.         if(throttle>200)        //油門值大于200才起飛        （遙控油門值大于1200）
  87.         {               
  88. //                moto1 = throttle  - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  89. //                moto2 = throttle  - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  90. //                moto3 = throttle  + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  91. //                moto4 = throttle  + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;

  93. //                moto4 = throttle  - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  94. //                moto3 = throttle  - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  95. //                moto2 = throttle  + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  96. //                moto1 = throttle  + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;               
  97.                
  98.                
  99. //                moto1 = throttle -  25 + QH + ZY - XZ - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  100. //                moto2 = throttle -  25 + QH - ZY + XZ - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  101. //                moto3 = throttle -  25 - QH + ZY + XZ + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  102. //                moto4 = throttle +  75 - QH - ZY - XZ + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  103.                
  104.                 moto4 = throttle + QH + ZY - XZ - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  105.                 moto3 = throttle + QH - ZY + XZ - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  106.                 moto2 = throttle - QH + ZY + XZ + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  107.                 moto1 = throttle - QH - ZY - XZ + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  108.                
  109. //                moto1 = throttle;
  110. //                moto2 = throttle;
  111. //                moto3 = throttle;
  112. //                moto4 = throttle;
  113.         }
  114.         else
  115.         {
  116.                 moto1 = 0;
  117.                 moto2 = 0;
  118.                 moto3 = 0;
  119.                 moto4 = 0;
  120.         }
  121.         
  122. //                moto[1] = moto1 & 0xFF;
  123. //          moto[0] = (moto1>>8) & 0xFF;
  124. //                moto[3] = moto2 & 0xFF;
  125. //          moto[2] = (moto2>>8) & 0xFF;
  126. //                moto[5] = moto3 & 0xFF;
  127. //          moto[4] = (moto3>>8) & 0xFF;
  128. //                moto[7] = moto4 & 0xFF;
  129. //          moto[6] = (moto4>>8) & 0xFF;        
  130.     //Uart1_Send_Buf(moto,8);               
  131.         if(ARMED)        Moto_PwmRflash(moto1,moto2,moto3,moto4);        //未解鎖則空心杯不轉        ARMED=1則解鎖
  132.         else                        Moto_PwmRflash(0,0,0,0);
  133. }
復制代碼

PCB和代碼 51hei附件下載(網上收集整理的資料 僅供參考):
PCB和代碼.7z (2.44 MB, 下載次數: 186)

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沙發
ID:417546 發表于 2022-5-6 16:57 | 只看該作者
有人復刻嗎
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板凳
ID:1118144 發表于 2024-5-7 18:56 | 只看該作者
確確實實被震撼到了，真的很厲害
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地板
ID:1118144 發表于 2024-5-7 18:58 | 只看該作者
求實物！
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5#
ID:1118144 發表于 2024-5-10 12:58 | 只看該作者
求仿真、實物。感謝！
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6#
ID:320250 發表于 2024-5-16 09:08 | 只看該作者
有人做出來的吧，好像大家不玩這個了
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7#
ID:320250 發表于 2024-5-16 09:32 | 只看該作者
那4個電機不是無刷電機的？看原理圖像是有刷電機
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8#
ID:542270 發表于 2024-6-12 15:01 | 只看該作者
等我復刻
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9#
ID:25103 發表于 2024-7-10 16:42 | 只看該作者
感謝樓主分享，謝謝！！
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10#
ID:1051190 發表于 2025-1-8 15:59 | 只看該作者
非常好的資料。
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