這個單片機程序,adxl345模塊可以驅動小車嗎?

ID:1006101 · 發表于 2022-4-19 14:07

#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
#define Byte unsigned char
#define Word unsigned short
sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^1; //IIC數據引腳定義
Byte BUF[6]; //接收數據緩存區
Word Wbuf[2];
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(Byte dat);
Byte ADXL345_RecvByte();
void Multiple_read_ADXL345(void);
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data);
void Init_ADXL345();
void Data_Convert();
void Delay(unsigned int k);
void Delay5us();
void send(Byte pd);
void send_init();
void Delay5us() //@11.0592MHz
{
}
//起始信號
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高數據線
Delay5us(); //延時
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
//停止信號
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數據線
Delay5us(); //延時
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產生上升沿
Delay5us(); //延時
}
//發送應答信號
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
//接收應答信號
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
CY = SDA; //讀應答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return CY;
}
//向IIC總線發送一個字節數據
void ADXL345_SendByte(Byte dat)
{
Byte i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1; //移出數據的最高位
SDA = CY; //送數據口
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個字節數據
Byte ADXL345_RecvByte()
{
Byte i;
Byte date = 0;
SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
date <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
date |= SDA; //讀數據
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return date;
}
//單字節讀取
//Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address)
//{ Byte REG_data;
// ADXL345_Start(); //起始信號
// ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址+寫信號
// ADXL345_SendByte(REG_Address); //發送存儲單元地址，從0開始
// ADXL345_Start(); //起始信號
// ADXL345_SendByte(0xA7); //發送設備地址+讀信號
// REG_data=ADXL345_RecvByte(); //讀出寄存器數據
// ADXL345_SendACK(1);
// ADXL345_Stop(); //停止信號
// return REG_data;
//}
//連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{ Byte i;
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(0x32); //發送存儲單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA7); //發送設備地址+讀信號
for (i=0; i<6; i++) //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
if (i == 5)
{
ADXL345_SendACK(1); //最后一個數據需要回NOACK
}
else
{
ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
}
}
ADXL345_Stop(); //停止信號
Delay(5);
}
//單字節寫入
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據
ADXL345_Stop(); //發送停止信號
}
//初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設定為12.5 參考pdf13頁
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式參考pdf24頁
Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中斷
Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
}
//將兩個八位數據合成為一個16位數據
void Data_Convert()
{
Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
Wbuf[0]=Wbuf[0]/64;
Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
Wbuf[1]=Wbuf[1]/64;
Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
Wbuf[2]=Wbuf[2]/64;
}
//****************************************
//延時
//****************************************
void Delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
void send(Byte pd)
{
SBUF=pd;
while(!TI);
TI=0;
}
void send_init()
{
TMOD=0X20;
TH1=0XFD;
TL1=0XFD;
TR1=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
}
void main()
{
Delay(500); //上電延時
Init_ADXL345();
send_init();
Delay(150);
while(1)
{
if(Wbuf[0]>350)
{
if(Wbuf[1]>350)
{send('7');}//右前
if(Wbuf[1]<-350)
{send('5');}//左前
if(350>Wbuf[1]>-350)
{send('4');}//右
}
if(Wbuf[0]<-350)
{
if(Wbuf[1]>350)
{send('8');}//右后
if(Wbuf[1]<-350)
{send('6');}//左后
if(350>Wbuf[1]>-350)
{send('3');}//左
}
if(350>Wbuf[0]>-350)
{
if(Wbuf[1]>350)
{send('1');}//前
if(Wbuf[1]<-350)
{send('2');}//后
if(350>Wbuf[1]>-350)
{send('9');}//停
}
Delay(500);
}
}

復制代碼

ID:752974 · 發表于 2022-4-20 09:00

ADXL345具有什么功能？這個問題搞清楚后再說。

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